基于MEMS惯性器件的分布式导航系统研究-电子与通信工程专业论文.docxVIP

上海交通大学硕士学位论文 上海交通大学硕士学位论文 万方数据 万方数据 摘 要 利用各种方法或手段引导交通工具或其他运动的物体从一个位置 到另一个位置的过程就是导航（Navigation）。导航系统中最重要的硬 件是导航传感器。MEMS 陀螺仪和 MEMS 加速度计作为新兴发展起来 的导航传感器，以其低功耗、低成本和体积小等优点在众多导航领域 中得到广泛的运用。但是 MEMS 陀螺仪和 MEMS 加速度计也有其自 身难以克服的不足，主要是导航精度较差，且误差有累计效应等，这 些不足限制了 MEMS 陀螺仪和 MEMS 加速度计在高精度导航系统中 的应用。 本文通过利用 ALLAN 方差分析法分析 MEMS 陀螺仪和 MEMS 加速度计的误差特性，根据 MEMS 陀螺仪和 MEMS 加速度的误差特 性建立误差模型，针对误差模型特点，设计相适应的数据融合滤波器， 利用冗余信息，提高导航精度。仿真实验表明，MEMS 陀螺仪的数据 输出通过滤波后精度能得到较大提升。 文章最后一章引入了分布式导航系统的概念，并简要介绍了分布 式导航系统的优势。之后，文章设计了两种分布式导航系统，一种分 布式导航系统中所有导航节点只有 MEMS 陀螺仪作为导航传感器；另 一种分布式导航系统中部分导航节点利用 MEMS 陀螺仪作为导航输 出，部分导航节点利用 GNSS 接收机作为导航输出。通过实验仿真表 明所有节点均为 MEMS 陀螺仪的分布式导航系统能够有效降低系统 导航误差，而加入 GNSS 接收机能够使系统的累积误差得到较大的优 化。 关键词： ALLAN 方差，MEMS 陀螺仪，MEMS 加速度计，分布 式导航，数据融合 I ABSTRACT Navigation is a kind of method helps the user to get the destination by some methods. The navigation sensor is the most important hardware of the navigation system. The MEMS accelerometer and the MEMS gyroscope are enjoying a fast developing. And the MEMS accelerometer and the MEMS gyroscope are used in a wild range thanks to their low power consumption, low cost and small size. But the MEMS is short for their accuracy, which prevents them to be used in the system requires high performance. This paper uses ALLAN variance to analysis the error characteristics of the MEMS accelerometer and the MEMS gyroscope. And error model is introduced based on the characteristics of errors. And a data fusion filter is designed according to the error model. This data fusion filter improves the performance of the system by taking advantage of the redundant information. The final part of this paper introduces the distributed navigation system, and the shows the advantages of the distributed navigation system. And two kinds of distributed navigation systems are designed, one of them uses MEMS gyroscope as the navigation sensor, and the other one uses MEMS gyroscope and GNSS receiver as the navigation sensor. The simulations show that the distributed MEMS system can impro