时滞悬挂系统最优减振控制.pdfVIP

序　言 １ 序　言 本书研究了时滞悬挂系统的最优减振控制问题。首先，概述了控制学及悬挂 系统的基本相关理论，国内外关于时滞系统、非线性系统以及减振控制的研究方 法、现状及成果。其次，介绍了有关状态空间法、系统可控可观测性、李雅普诺 夫稳定性、最优控制、悬挂控制技术等的相关概念和理论；研究了线性时滞系 统、非线性时滞系统的最优减振控制设计问题，给出了最优减振控制律及其存在 唯一性条件和次优控制律，讨论了其物理可实现问题；并将得到的理论拓展至汽 车悬挂模型进行研究。最后，通过一系列的仿真实验证明所提出的理论和方法的 有效性、简便性和可行性。主要研究内容概括如下： 第一，提出模型转换的方法，将时滞系统转换为形式上无时滞的系统，简化 了求解最优控制的问题。然后通过求解矩阵方程，得到带有控制记忆项的最优控 制律，补偿了时滞对系统产生的影响。 第二，分别运用前馈—反馈和内模原理进行减振控制问题的研究。对于已知 动态特性，但未知初始条件的外部持续扰动，通过设计前馈补偿器，消除或减弱 扰动对系统的影响；利用扰动观测器确保前馈控制的物理可实现性；高增益扰动 观测器可以保证其物理可实现性，同时消减外系统建模误差及其非线性因素。对 于已知频率、未知振幅和初相的正弦扰动，或其他不可测量的恒值扰动，运用内 模原理设计内模动态补偿控制器，使系统达到无静差的、完全的减振。 第三，对于非线性系统，采用了线性化的方法设计最优减振控制律。对非线 性系统在期望平衡点进行线性化，然后对该系统设计前馈—反馈最优控制律，利 用闭环系统原点邻域内的Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数估计其吸引域，证明闭环系统的稳定性。 第四，将模型转换与逐次逼近的方法拓展到设计非线性时滞系统最优减振控 制律中，得到的最优控制律由精确反馈项、前馈控制项、时滞记忆项和伴随向量 ２ 时滞悬挂系统最优减振控制 序列极限形式的补偿项组成。其中，反馈和前馈增益矩阵是通过求解Ｒｉｃｃａｔｉ和 Ｓｙｌｖｅｓｔｅｒ矩阵方程得到的，伴随向量补偿项是通过逐次逼近的迭代求解过程而获 得的。同时给出了次优控制律，它是通过截取伴随向量序列的有限次迭代值而得 到的。 第五，将所设计的最优减振控制律用于海洋平台减振控制的仿真研究。通过 仿真实验验证模型转换设计方法的简捷性，显示前馈—反馈控制律和内模控制律 各自的特点以及证实控制作用的有效性。 第六，运用前馈控制的原理，对于已知动态特性，但未知初始条件的外部持 续扰动，通过前馈—反馈控制器中所设计的前馈补偿项，消除或减弱扰动对系统 的影响。通过设计状态降维观测器确保前馈控制的物理可实现性以及解决系统状 态不完全可测的问题。 第七，将所设计的最优减振控制律用于汽车悬挂系统减振控制的仿真实验 中。分别利用１／４车悬挂、半车悬挂以及整车悬挂系统的动力学方程，建立了状 态空间表示；建立了路面激励的外系统模型。通过对实际模型参数的数值仿真， 验证所设计的减振控制律能够使各项性能指标达到最佳状态，确保了设计方法的 有效性。 本书的写作得到了我的同事、学生、朋友们的支持，通过无数次的讨论、建 议、校正，他们为本书的出版提供了极大的帮助，在此想一一致谢，又实在无法 一一列出，唯恐挂一漏万，谨在此对给予了我帮助、支持的朋友们表示真诚的 感谢！ 特别要致谢云南省教育厅学术著作出版基金资助该书的出版，感谢支持我研 究工作的云南民族大学引进人才科研启动基金、云南省软件工程重点实验室开放 基金、云南省自然科学基金及国家留学基金。 非常希望本书能尽善尽美，但由于时间仓促及作者水平所限，书中疏漏与错 误在所难免，恳请专家、读者给予批评指正。 雷　靖 ２０１２年于云南 目　录 １ 目　录 第一章　绪　论 （１） 　第一节　研究背景及其意义