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- 2019-02-13 发布于上海
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基于Matlab的伺服压力机建模与控制参数求解研究-材料加工工程专业论文
独创性声明
本人声明所呈交的学位论文是我在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成 果。文中除已经标明引用的内容外,不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过 的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。 本声明的法律责任由本人承担。
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学位论文作者签名: 指导教师签名: 日期: 年 月 日 日期: 年 月 日
I
I
摘要
伺服压力机在具有传统机械式压力机的高刚度、高精度、高生产效率等优点的 同时,更具有了柔性化、智能化、广泛适应性和节能效率高等特性,是锻压装备发 展的一个重要趋势。当前,伺服压力机在实际应用中面临的主要问题之一是如何在 给定的工艺条件下得到精确的电机运行参数,以使伺服压力机高效精确地加工出所 需零件。基于此问题,本文以伺服压力机的深拉伸工艺为对象,建立了机构和电机 的数学模型,采用 Matlab 对其求解,以获得电机的精确运行参数。本文的研究结果 为伺服压力机的电机精确控制提供了参考依据,具有重要的实际应用价值。
(1)对比研究了几种典型传动结构的机械压力机在滑块运动位移、运动速度和 增力比三个方面的特点,确定四连杆式结构在各运动特征上均有良好的特性,具有 较好的代表性,并根据矢量闭环原理建立四连杆式传动机构的数学模型。
(2)以永磁同步电机作为压力机动力源,根据永磁同步电机的工作特性,建立 了其理想运行状态下在 d-q 旋转坐标系的数学模型,根据小功率同步电机调速需求, 确定电机的控制方法为 id=0 控制。
(3)以深拉伸工艺为研究对象,分析了其在一个加工周期内的不同阶段对滑块 运动特征的需求,藉此设计滑块运动位置的关键点,在 Matlab 上运用三次样条插值 对其进行拟合,得到了满足深拉伸工艺的加工需求和周期加工的边界条件需求的拟 合运动曲线。
(4)根据已经建立好的机械模型和电机模型,在 Matlab 上进行编程,以拟合好 的深拉伸工艺滑块运动曲线和负载转矩为输入参数,同时选取 id=0 控制方法作为控 制条件,计算出永磁同步电机的各项控制参数,包括响应的转速,电枢电流和电枢 电压。
关键词:伺服压力机;四连杆;永磁同步电机;曲线拟合;数学模型
II
II
Abstract
Servo press has become an important direction of the development of the press. Servo press use AC servo motor as the power source. It has the advantages of traditional mechanical press, such as high stiffness, high precision, high production efficienc y, at the same time, it has some characteristics which traditional mechanical press doesn’t possess, like flexible, intelligent, wide adaptability and energy conservation.
One of the main problems in the practical application of the servo press is how to get
the precise operating parameters of the motor under a given set of process conditions. Based on this issue, this paper take the servo press as object of study, establish mathematic model of mechanism and motor, using Matlab to solve it, and obtain accurate running parameters of servo motor under condition of deep drawing. Res
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