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基于改进融合策略的多特征跟踪算法-机器人
第38 卷第4 期 机器人 ROBOT Vol.38, No.4
2016 年7 月 Jul., 2016
DOI :10.13973/ki.robot.2016.0428
基于改进融合策略的多特征跟踪算法
1 2 1 1
夏 瑜 ,吴小俊 ,李 菊 ,周立凡
(1. 常熟理工学院计算机科学与工程学院,江苏 常熟 215500 ; 2. 江南大学物联网工程学院,江苏无锡 214122 )
摘 要:针对复杂场景中多特征融合视觉跟踪算法存在的问题,提出了一种基于改进融合策略的多特征跟踪
算法.该算法在粒子滤波跟踪框架下通过改进融合方式,修正融合算法中常见的计算问题和量纲缺陷.在新的融
合策略中引入目标状态关系图,可以提高跟踪的定位精度和稳定性.当目标状态存在偏差时,利用稀疏度对特征
不确定性进行度量,在线选取最优状态,保证粒子状态空间质量,提高目标跟踪算法性能.实验结果表明,该算
法比单特征跟踪、其他多特征融合策略跟踪算法具有更高的跟踪稳定性和更强的鲁棒性,3 组实验的均方根误差小
于1.2 像素.
关键词:视觉跟踪;粒子滤波;多特征融合;稀疏度
中图分类号:TP391.41 文献标识码:A 文章编号:1002-0446(2016)-04-0428-09
Multiple Features Tracking Algorithm Based on an Improved Fusion Strategy
XIA Yu1 ,WU Xiaojun2 ,LI Ju1 ,ZHOU Lifan1
(1. School of Computer Science and Engineering, Changshu Institute of Technology, Changshu 215500, China;
2. School of IoT Engineering, Jiangnan University, Wuxi 214122, China)
Abstract: To solve the problem of visual tracking by multiple features fusion in complex scenes, a multiple features
tracking algorithm based on an improved fusion strategy is presented. The proposed algorithm can solve the common com-
putational problem and dimensional fault of the fusion algorithm by the improved fusion method under the particle filter
framework. State relationship diagram introduced in the novel fusion strategy can improve the precision and robustness of
tracking. When there are deviations of object state, this method can estimate the uncertainty measurement of features by
sparsity and select the best state on line. In this way, the quality
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