基于改进蚁群算法的机器人轨迹规划.PDFVIP

2010 年 第19卷 第 11 期 算 机 系 统 应 用 基于改进蚁群算法的机器人轨迹规划① 王 宪 杨国梁 (江南大学 通信与控制工程学院 江苏 无锡 214122) 要: 优化机器人末端执行器的工作轨迹，提高工作效率，减少能量损耗，建立了以运动时间和路径最短、 冲击最小 目标的优化模型。在传统蚁群算法的基础上，引入带方向信息的全局启发因子来提高最优 路径的搜索效率，并利用蚂蚁的死亡机制和惩罚函数来避免遇到陷阱时形成的路径死锁情况。测试结 果表明，改进后的蚁群算法收敛速度更快，能够在较短时间内规划出满足条件的最优路径。 关键词: 机器人; 轨迹规划; 蚁群算法; 多目标优化 Robot Trajectory Planning Based on Improved Ant Colony Algorithm WANG Xian, YANG Guo-Liang (Jiangnan University, Communication and Control Engineering College, Wuxi 21412, China) Abstract: In order to optimize the work of robot end-hand traj ectory, improve working efficiency, reduce energy loss, established the optimization model with the goal of shortest exercise time and path, minimum impact. Based on traditional ant colony algorithm established the overall inspiration factor with the introduction of information to improve the optimal of path searching efficiency and used the death of ants mechanisms and penalty function to avoid the pitfalls encountered in the path formed at the deadlock situation. Test results show that the improved ant colony algorithm is faster convergence and can map out the optimal path in a relatively short period of time to meet the conditions. Keywords: robot; traj ectory planning; ant colony algorithm; multi-obj ective optimization 1 引言 法，如为了满足焊接机器人电弧跟踪偏差补偿和插补 轨迹 划是指机器人末端执行器依据一定的准则 过程中实时速度调整的需要，设计了一种由轨迹插补 (如时间最短、路径最短、能耗最小、轨迹最平滑等) 算法计算实时的关节角度变化来生成关节空间轨迹的 搜索一条从起始状态到目标状态并绕过障碍物的最优 方法[3] ，此方法计算简单，实时性较好。但由于关节 路径，它是机器人学中一个重要而且 分复杂的问题。 空间和任务空间的强非线性，使得在实际应用中难以 一方面，将轨迹 划的结果作为一个前馈项，结合反 达到较高的精度，只能用在一些对精度要求不是很高 馈控制律形成二自由度控制，可以获得比一般非线性 的场合。任务空间由于结构复杂，轨迹 划问题多采 控制律更好的性能[1] ；另一方而，最优轨迹 划