基于北斗卫星导航系统的移动机器人定位技术及应用-模式识别与智能系统专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 分类号： 密级： U D C ： 编号： 工学硕士学位论文 基于北斗卫星导航系统的移动机器人 定位技术及应用 硕士研究生 ：王洪涛 指 导 教 师 ：莫宏伟 教授 学 位 级 别 ：工学硕士 学科、专业 ：模式识别与智能系统 所 在 单 位 ：自动化学院 论文提交日期 ：2013 年 12 月 论文答辩日期 ：2014 年 3 月 学位授予单位 ：哈尔滨工程大学 Classified Index: U.D.C: A Dissertation for the Degree of M. Eng Based on BeiDou Satellite Navigation System of mobile robot localization technology and application Candidate: Wang Hongtao Supervisor: Prof. Mo Hongwei Academic Degree Applied for: Master of Engineering Specialty: Pattern Recognition and Intelligent Systems Date of Submission: Dec. 2013 Date of Oral Examination: Mar. 2014 University: Harbin Engineering University 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成 的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除 文中已注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品 成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本 人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 作者（签字）： 日期： 年 月 日 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文 工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门 或机构送交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入 有关数据库进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文， 可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论 文一律注明作者第一署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声 明。 本论文（□在授予学位后即可 □在授予学位 12 个月后 □解密后）由哈尔滨 工程大学送交有关部门进行保存、汇编等。 作者（签字）： 导师（签字）： 日期： 年 月 日 年 月 日 基于北斗卫星导航系统的移动机器人定位技术及应用 摘 要 移动机器人是机器人大家族中最重要的成员。准确定位是其核心技术，是实现其任 务的关键，长期以来是研究的热点，并在理论和实际应用中取得了丰硕的研究成果。目 前全球卫星导航系统（GPS）是应用在移动机器人上实现自主导航最常用的方法。我国 的北斗卫星导航系统(BDS)正式已经投入使用，实际应用需求不断增加，但研究还不够 深入。本课题使用实验室自主研发的智能巡逻机器人研究移动机器人的定位技术。设计 了基于 BDS 的移动机器人定位系统和上位机移动机器人监控软件，在此基础上进行了 定位性能测试。 本文研究了 BDS 的组成、信号结构、导航电文，从理论上推导了卫星定位原理， 进行了精度分析。从误差的来源入手分析影响定位精度的三大主要原因。还介绍了移动 机器人坐标转化、建立方法以及本课题所使用的 NMAE 协议语句。 本文完成了基于 BDS 移动机器人定位系统总体设计，分别从硬件和软件两方面进 行设计。硬件方面，着重介绍了为了实现巡逻机器人定位的模块，包括无线影音模块、 卫星导航模块、数字传输模块、微处理器模块以及其他功能模块。软件方面，设计软件 体系的总体设计，把软件系统按照结构划分为三大部分：BDS 定位子系统、传感器子 系统和上位机监控软件（主要功能是实现电子地图）。 设计了 BDS 定位程序，包括定位接收算法模块和定位信息解析模块，成功获得了 移动机器人实时的经度、纬度、时间、海拔高度、机器人速度以及卫星的空间分布情况 等等信息。分析了串口通讯和地图创建的关键实现方法，实现了友好的人机交互。采用 无线数字传输的方式实现移动机器人的上位机监控软件通讯，并以此控制移动机器人。 通过设计的无线数字传输协议与上位机电子地图定位软件进行数据通讯，实现了地图上 的时时显示。在此基础上进行了 BDS 静态定位与动态定位分析，得出基于 BDS 移动机 器人定位系统的实际精度。 最后，基于移动机器人定位