基于车载多摄像头的道路正射影像地图创建方法研究-控制科学与工程专业论文.docxVIP

万 万方数据 上海交通大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明:所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独 立进行研究工作所取得的成果。除文中己经注明引用的内容外，本论 文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文 的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中以明确方式标明。本 人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名:张俗司 日期:泣。S年 l月20 日 上海交通大学 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定， 同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版， 允许论文被查阅和借阅 。本人授权上海交通大 学可以将本学位论文的 全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫 描等复制手段保存和汇编本学位论文。 保密口，在一一年解密后适用本授权书。 本学位论文属于 不保密[2]。 〈请在以上方框内打 .J 勺 学位论文作者签名: 张勘i斗 指导教师签名:科饲 日期:2.1115年 l 月 2.0 日 日期 /r年/ 月与日 ， 上海交通大学硕士学位论文 上海交通大学硕士学位论文 基于车载多摄像头的道路正射影像地图创建方法研究 摘 要 近年来，地图在车辆辅助驾驶与导航中发挥着越来越重要的作用。 在未来，辅助驾驶将变得越来越智能化，并最终有望演变成真正意义 上的智能驾驶。在智能驾驶中，车辆需要得到丰富的路面信息来进行 自主定位与导航，如车道线、停车线、路面交通标志等。但是，传统的 卫星或者航拍地图由于分辨率较低，无法清晰地反映出路面细节信息。 因此，本文提出了一种基于车载多摄像头的道路正射影像地图创建方 法，通过该方法可以实现高分辨率的道路正射影像地图创建。本文的 具体研究内容如下： 针对传统方法摄像头视野有限的问题，本文构建了一个车载多摄 像头采集系统，该采集系统相对于全景相机采集系统更适合于狭窄道 路环境，且系统成本远低于全景相机采集系统；相对于单目/环视摄像 头采集系统，该采集系统具有更大的视野范围以及有效视野距离，采 集效率较高。本文首先对采集系统中的广角摄像头内参进行了标定， 通过标定好的内参实现了广角摄像头的畸变校正；接着，对车载多摄 像头进行了联合标定，实现了正射影像数据的创建。为了避免正射影 像数据中出现“像素空洞”、“重复像素”以及“色差”，本文使用了影 像插值以及白平衡方法对影像数据进行了处理和优化。 在局部道路正射影像地图创建中，本文首先使用了基于扩展卡尔 曼滤波方法融合差分 GPS 以及惯导数据，获得高质量的车辆定位结果， 通过实验证明该定位方法可以满足局部道路正射影像地图创建的需求； 其次，对于影像投影过程中出现重叠区域的问题，本文使用了基于加 权中值滤波的影像数据融合方法来对重叠区域中的像素点进行融合， 相对于其它加权滤波方法，加权中值滤波可以帮助避免影像噪声点对 I 于最终生成的道路正射影像地图的影响，此外，加权中值滤波可以保 证正射影像地图保留更多的细节信息，不会出现影像模糊或者失真的 情况。 为了能够高效、快捷地创建、存储和发布大范围道路正射影像地 图，本文使用了基于瓦片地图的方案。该方案构建了瓦片金字塔模型， 并使用线性四叉树索引来进行描述，不同分辨率的瓦片地图块在瓦片 金字塔中的不同层中显示，从而避免浪费大量的时间和内存在处理大 规模的影像数据上。另外，考虑到地图的兼容性，本文在道路正射影 像地图创建的过程中使用了基于 OSM 的地图框架。 关键词：车载多摄像头采集系统，摄像头标定，车辆定位技术，加权 中值滤波，瓦片地图 II Road Orthophoto Map Generation based on Multiple Onboard Cameras ABSTRACT In recent years, maps play an increasingly important role in aided driving. In the future, aided driving will become more and more intelligent, and researchers will probably realize real intelligent driving finally. In intelligent driving, vehicles need to get rich road surface information to realize autonomous positioning and navigation, such as lane markings, stop lines, road surface traffic signs, etc. However, since