基于车载辅助驾驶系统的行人检测模块设计-电子与通信工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Classified Index: TP319 U.D.C: 621.39 Dissertation for the Degree of Master’s in Engineering DESIGN OF PEDESTRAIN DETECTION BASED ON VEHICLE AUXILIARY DRIVING SYSTEM Candidate： Su Yunpeng Supervisor： Associate Prof.FanBinwen Academic Degree Applied for： Master of Engineering Specialty： Electronic and Communication Engineering Affiliation： Shenzhen Graduate School Date of Defense： November, 2013 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 摘 要 近年来，随着机 动车保有量不断增 加，公共 交通安全面临着巨 大的压 力， 如何避免交通事故的频繁 发生成为重要的 研究课题，汽车辅 助驾驶 是解决交 通安全问题的有效途径。 本文实现的基于 车载视频的行人检 测作为 汽车辅助 驾驶系统的重要模块，能 够在夜间检测车 辆前方是否有行人 存在， 存在则做 出预警提示，弥补了人类 在夜晚获取图像 信息能力下降的缺 陷。 本文以车载视觉传感器为 图像获取工具， 以 A5s30A 处理芯片为核 心设 计了一个汽车辅助驾驶系 统，系统功能主 要包括夜间行人检 测、车 道偏离检 测、路标识别、和提示预 警功能。 基于 AdaBoost 算法，利用开源软件 Opencv 在 7345 张行人图片和 149000 张背景图片的基础上完成 了行人检测器的 训练，训 练出了一个 12 级的行人检 测器。并且在 A5s30A 处理器上利用检测 器，实现了对视频 图像的 行人检测 功能。 在实现行人检测功能的基 础上，提升了行 人检测模块。针对 检测速 率过 低，每秒只能检测两帧图 像的情况使用了 步长可变和分区扫 描跟踪 的方法， 有效地提高了检测速率， 基本达到了实时 检测的要求；针对 检测过 程中检出 率偏低，虚警率过高的情 况，使用了直方 图均衡预处理和多 尺度融 合技术， 直方图均衡有效的消除了 光线和阴影等因 素对检测结果的影 响，多 尺度融合 技术则是在检测完成后和 输出结果前，对 检测到的矩形框分 析组合 ，剔除检 测结果的冗余部分，最终 提高了检出率， 降低了虚警率。 关键字：汽车辅助驾驶；AdaBoost；行人检测；多尺度融合 ；快速 扫描 - 1 - Abstract In recent years, with the increasing of vehicle ownership , public tr ansport security is facing tremendous pressure, how to avoid traffic accidents occur frequently become an important research topic,the auxiliary driving is an effective way to solve the problem of traffic safety. The pedestrian detection based on on-board video as an important module of the auxiliary driving system, make up the defects that the ability of getting image information in the night decreasing. In this paper, the design of a vehicle auxiliary driving system based on automotive vision sensor and A5s30A processing chip, the system features include nighttime pedestriandetection, lane departure detection, road sign recognition, and prompt early warning function. Taking advantage of Open