基于大臂并联的四自由度机器人结构设计与研究-机械工程专业论文.docxVIP

郑州轻工业学院 学 位 论 文 原 创 性 声 明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所 取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表 或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中作出了明 确的声明并表示了谢意。 本人学位论文与资料若有不实，愿意承担一切相关的法律责任。 学位论文作者签名： 年 月 日 郑州轻工业学院 学位论文知识产权声明书 本人完全了解学校有关保护知识产权的规定，即：研究生在校攻读学位期间论文工 作的知识产权单位属于郑州轻工业学院。学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论 文的复印件和电子版。本人允许论文被查阅和借阅。学校可以将本学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本 学位论文。同时，本人保证，毕业后结合学位论文研究课题再撰写的文章一律注明作者 单位为郑州轻工业学院。 保密论文待解密后适用本声明。 学位论文作者签名： 指导教师签名： 年 月 日 年 月 日 I I PAGE PAGE IV 摘 要 混联型工业机器人能够兼具串联机器人的结构简单、工作空间大以及并联机器人的 高刚度、高精度等优点，扩大了机器人在工业生产中的应用范围。本课题研究了一种四 自由度的混联型工业机器人，它的大臂采用并联形式，并且驱动电机全部下置到支架， 能够减轻机械臂的重量，提高机器人的负载能力，具有良好的市场应用前景。 首先，对机器人结构进行深入的分析与研究，机器人采用了大臂并联的形式，大臂 与小臂仍然是串联形式，这样既能提高机器人的结构刚性，又使得机器人具有良好的工 作敞开性。本文重点设计出了一种依靠双平行四边形机构传动的腕部俯仰机构，得益于 机器人的大小臂电机不同轴这一特点，将腕部电机设计在了机架上，与大臂电机同轴， 该机构具有结构简单、控制容易等优点。经仿真验证，腕部俯仰机构能够提高机械臂的 抗弯刚度。 其次，对这种大臂并联的四自由度机器人进行了运动学分析，利用 D-H 法建立了机 器人的连杆坐标系，从而对机器人的正逆运动学进行了求解分析，求得机器人位姿状态 与各关节角之间的关系式，方便接下来对机器人工作空间的求解。 再次，为了进一步研究机器人的运动性能，运用解析法求解机器人的工作空间。首 先求解出机器人各关节的转动范围，根据包络线的原理编写 Matlab 程序，求解出机器 人工作空间图形，并对工作空间进行了分析与研究。 最后，本课题以一种轻型样机为实物验证对象，机械臂的材料选用铝合金型材，在 Solidworks 中建立模型，考虑到机器人零件的运动惯性力对各关节处的影响，建立动态 静力学模型，求解出机械臂的受力边界条件，利用 Ansys 有限元分析软件对机器人进行 了仿真分析，求解出了机器人在负载时的受力情况。 关键词：混联机器人；腕部俯仰；工作空间；有限元 III III PAGE PAGE IV ABSTRACT The study of the hybrid robot is very valuable because the hybrid robot has a lot of advantages, for example, simple structure, larger work space, high stiffness and high-precision and so on , which the series robot or the parallel robot can not be able to realize individually. A kind of hybrid robot with the parallel upper arm, which the drive motors of the robot had been all designed on the frame, has been researched in this article. The mechanical arm has small quality and high loading capacity, it has a good market prospect. Firstly, the robot structure has been analyzed and studied, the upper arms of the robot is in parallel form and at the same time in series form with the forearm, which can not only improve the structu