基于达芬奇平台的机械臂视觉伺服系统设计-控制工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Classified Index: TP273 U.D.C: 681.5 Dissertation for the Master Degree in Engineering DESIGN OF MANIPULATOR’S VISUAL SERVO SYSTEM BASED ON DAVINCI PLATFORM Candidate： Yang Zongxu Supervisor： Associate Prof. Luo Jing Academic Degree Applied for： Master of Engineering Specialty： Control Engineering Affiliation： Dept of Control Science and Engineering Date of Oral Examination： June, 2014 哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 摘 要 机器人智能化技术是目前该领域的前沿，在当前技术进展中，视觉伺服技 术占有举足轻重的地位。机器人视觉伺服技术，依托视觉传感器，将信息量庞 大的视觉信息引入控制系统中，并控制机器人执行高精度的伺服运动，实现了 机器人技术与视觉信息的有效融合。视觉伺服技术增强了机器人在工业生产以 及科学研究领域的自适应能力和自动化水平，有着广阔的应用前景。本文以 TMS320DM6446 处理器为核心的达芬奇处理平台作为视觉处理平台进行视觉 应用程序的开发，构建 PUMA560 的视觉伺服控制系统，进而实现其精确的伺 服运动。 在运动控制部分，本文建立了 PUMA560 机械臂的运动学模型，并使用机 器人工具箱对所建立数学模型的正运动学与逆运动学进行了验证。本文采用光 电码盘对机械臂的位置和速率信息进行反馈，在 simulink 环境下建立了机械臂 四个关节的双闭环控制系统，并且完成了控制系统优化，实现了多关节的联合 运动。 在视觉处理部分，本文采用达芬奇处理平台对 运动目标进行 视频图像处 理。首先，本文构建了达芬奇平台的软硬件环境，并实现了 ARM 和 DSP 双核 通信和双嵌入式系统的通信。其次，对采集的图像进行了灰度化、二值化以及 阿尔法中值滤波等预处理操作，在此基础上，使用 LoG 边缘检测算子对运动 目标进行特征提取和中心定位。最后，将位置坐标引入 simulink 内搭建好的控 制系统中，作为视觉伺服总系统的控制指令，完成了视觉伺服系统的构建。 最 后 ， 采 用 基 于 共 轭 梯 度 算 法 的 BP 神 经 网 络 作 为 视 觉 控 制 器 ， 在 MATLAB 环境下对总系统进行了仿真和半实物实验，验证了系统的合理性并 分析了系统的综合性能。 关键词： PUMA560 机械臂；达芬奇平台；DM6446；视觉伺服；BP 神经网 络 I Abstract Robot intelligence is the core field of current robotic development process and robot visual servo technology is an important direction in this process. Relying on visual sensors, robot visual servo technology adds visual information into the control system so as to control the robot to perform high-precision servo motion and achieves the effective integration of robotics and visual information. This paper carries on the development of visual applications based on TMS320DM6446 DaVinci platform and builds the visual servo control system of PUMA560 manipulator and finally achieves the servo motion of the manipulator. In the motion control section, the mathematical model of PUMA560 manipulator is established and the forward kinematics and inverse kinematics of the