基于光学视觉伺服的机械臂软件控制系统-光学工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 独 创 性 声 明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的 研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其 他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得电子科技大学或其它教育机 构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献 均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。 签名： 日期： 年 月 日 关于论文使用授权的说明 本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论文 的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁 盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权电子科技大学可以将学位论文 的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或 扫描等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后应遵守此规定） 签名： 导师签名： 日期： 年 月 日 万方数据 万方数据 摘要 摘 要 机器人作为二十世纪最伟大的发明之一，在电子信息工业中扮演越来越重要 的角色，是一个目前被广泛研究和运用的领域，它的研究水平和应用水平也是衡 量一个国家工业自动化发展水平的重要标准。 基于光学视觉伺服的机械臂作为机器人系统发展的一个分支，是当今自动控 制领域的研究热点，它涉及许多研究领域，包括计算机视觉、运动学、控制理论、 人工智能、传感技术、图像处理、仿生学等多门学科。而我国机械臂产业起步较 晚，对软件系统的研究更是少有涉及，因此，对光电视觉伺服机械臂软件系统的 研究不仅具有普遍的工程意义，还具有深入的理论意义。 本论文主要完成了对基于视觉伺服光电机械臂系统软件部分、运动控制部分 以及视觉图像处理部分的设计与实现。在搭建软硬件平台以及算法优化的基础上， 完成可靠通信协议的设计，实现分布式控制，并结合图像处理技术实现闭环控制， 完成一套完备的视觉伺服机械臂软件控制系统。 在运动控制学方面，选用 SCARA 机器人（Selectively Compliance Articulated Robot Arm）为研究对象，运用 Denavit-Hartenberg 方法建立空间模型并推导出了 运动学正解、反解的求解方法，并对机械臂关节空间和笛卡尔空间轨迹规划算法 进行了分析和验证。 在视觉系统的研究中，主要内容为视觉控制和图像处理。图像处理模块将 CCD 相机采集到的图像依次通过灰度化、去噪、二值化、边缘检测和 Hough 变 换后得到图像空间特征矢量，经过视觉控制模块变换为机械臂关节空间特征矢量。 在软件系统设计中，以模块化设计为原则，以 C++为开发语言，Qt 为开发环 境设计出一套可移植的多功能光电机械臂软件系统，其中每个模块可以实现独立 编码和测试。 本论文在运动控制学方面在将几种传统轨迹规划算法相结合，提出了基于三 次插值的直线轨迹规划算法；在图像处理中将每个环节的不同算法处理后的效果 进行了对比并选择了性能最优的方案。该软件系统已在光电视觉伺服机械臂实体 系统进行了验证和应用，样机正在进行整体联调，初步结果表明该研究成果能满 足实际应用的性能要求。 关键词：光电机械臂，视觉伺服，图像处理，软件控制 I ABSTRACT ABSTRACT As one of the greatest inventions of the twentieth century, Robot plays an increasingly important role in the electronic information industry. It is actively researched and widely used in various areas. The application level is also an important symbol of a national industrial automation development level. As a branch of the robot development, visual servo optoelectronic manipulator has become a hotspot nowadays. It is a complicated domain that is concerned with computer vision, kinematics, control theory, artificial intelligence, sensor technology, image processing. This industry started relatively late in China and rarely involving software sy