基于光度立体视觉的三维表面重建算法研究及系统设计-模式识别与智能系统专业论文.docxVIP

摘要摘要 摘要 摘要 三续表瑟耋建楚嚣舅糗撬觉领域懿主要鼹磺究方自，基于光寝立俸褪蹙豹 羔维表面重建是光学的一个重要的课题。本文深入研究了基于光线变化的二维 光学图像遴露三绥表瑟耋建载算法及薮蓉绞设诗与实现，论文豹变要工佟稳贡 献如下： l，疆究垂锺鹰扶必线变健憋二维燧像估诗褒面法肉量爨发射属惶戆超霆，鼹彩 色光度立体视觉方法进行表丽法向量和纹理信息的恢复，彩色纹理倍息增 强了三维景物的真实感。该方法不甏要多幅图像闽的对应，避免了嘲像配 准及寻找对成点的问题，与单幅图像方法相比，克服了单幅图像估计表面 法向爨不唯一的缺点和反射系数为常数的限剁。 2．我们针对从袭面法向量重建三维表颟的算法：直接积分方法和迭代方法， 分别提出了改进方法，高斯拨积分法和卷积法。用模{}I数据和真实数据进 行了实验分析，通过对算法耩度和诩+算速度簿方面的详细比较，可黻看出 我们提出的方法比直接积分方法和迭代算法肖计算速度快，踅建结粜精确 等优点。 3。我们提出了简单灵活快速可萼予的硬件系统方案，详细阐述了设计方法及其 硬件参数选择，提供了设计实例，光线交纯的圈豫采集佼。此硬彳牛系统可 以在～百多毫秒内捕获三幅不同光线方向的图像，搬动了三维景物采用基 予光度立俸褫觉方法进行三壤表面耋建翡实糯纯进程；我们提出了悲度立 体视觉方法恢复表面法向量与表面威射属性及其由表面法向量计算离度两 令模浚稳结合进行三维表委燕建，采臻绞壤浃射技术使褥三维数据蕻备了 良好的视觉效果。 惑之，本谂文不仅飘理论主灞述了光线变纯下餐二缵宠学爨像重建三维表 蕊的新方法，而且也给出了具体的系统实现方寨，其研究工作具有理论意义和 液蘑{奔佼。 关键字；光縻立体视觉，表面法向黧。表胤反射祸性，三维袭面重建 —～．!!!!‘璺壁Abstract —～．!!!!‘璺壁 Abstract thems and the stirfane normal approach．The rcflectance 1{mit shape that integrate combining integer synthetic real eeociude the approaches sum that dimensio riel color discussed，and referance impIemented．The fixed estimated height ject proposed reflectance Keywords：photomelric reflectance；heLOt aortaeI， 独创性声明本人声明所成交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研 独创性声明 本人声明所成交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研 究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其 他人已经发表或撰写过的研究成果。与我一同工作的同志对本研究所做的任何 签名： 蛐 贡献均己在论文中作了明确地说明并表示了谢意。 日期： 墅2缢五：三』 关于论文使用授权的说明 本人完全了解中国科学院自动化研究所有关保留、使用学位论文的规定， 即：中国科学院自动化研究所有权保留送交论文的复印件，允许论文被查阅和 借阅；可以公布论文的全部或部分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段 保存论文。 (保密的论文在解密后应遵守此规定) 签幻潋导师签为 日期 ，帅啦e．1S 第一章绪论第一章绪论 第一章绪论 第一章绪论 1．1．研究背景及其意义 人类从外界获得的信息的80％来自视觉，三维重建是人类视觉的主要目的， 也是计算机视觉的最主要的研究方向。计算机视觉(Computer ViSion)就是研 究如何用计算机来模拟人及其生物视觉系统功能的技术，它是在图像处理 (Image Processing)的基础上发展起来的一门综合性学科，其中包括计算机科 学和工程、信号处理、物理学、应用数学和统计学，神经生理学和认知科学等。 计算机视觉从信息处理的层次研究视觉信息的认知过程，研究视觉信息处理的 计算理论、表达与计算方法，试图通过对二维图像的分析，恢复现实世界模型， 感知三维环镜的几何信息。三维重建的产生与发展跟计算机视觉息息相关，是 if_算机视觉最主要的研究方向。 计算机视觉研究的发展开始于60年代初，在基本研究方面取得显著进展是 在70年代末和80年代。这主要归功于Marr的视觉计算理论[1]的推动。理论 的核心是从图像恢复物体的三维形状。Mart认为视觉是一个信息处理系统，应 分为三个层次来研究，计算理论层次，表示(representation)和算法层次。视 觉过程划分为三个阶段，早期阶段是将输入的原始图像进行处理，抽取图象中 的角点，边缘，纹理，线条，边界等基本特征，称这些