液压支护平台的异步自抗扰平衡控制-控制理论与应用.PDF

第36 卷第1 期 控制 理 论 与 应 用 Vol. 36 No. 1 2019 年1 月 Control Theory Applications Jan. 2019 液液液压压压支支支护护护平平平台台台的的的异异异步步步自自自抗抗抗扰扰扰平平平衡衡衡控控控制制制 何 勇, 郭一楠, 巩敦卫 ( 中国矿业大学信息与控制工程学院, 江苏徐州221116) 摘要: 迈步式超前支护液压支架主要用于煤矿综掘迎头巷道的临时支护, 其关键部件之一是支护平台. 巷道底 板难以保持水平等因素的影响, 使得液压支护平台很难平衡, 从而影响了巷道支护的快速性与有效性. 为了保持液 压支护平台的平衡性, 本文提出了该平台的异步自抗扰平衡控制方法. 首先, 借鉴平台传统四缸同步控制方法, 提 出逐高双向异步控制方法, 基于此方法得到每一立柱油缸位移解耦后的期望值; 然后, 根据立柱油缸位移控制系统 特性, 设计了自抗扰控制器, 保证每一立柱油缸的位移在复杂工况下精确的达到期望值; 最后, 将所提方法应用于煤 矿综掘巷道迈步式超前支护液压支架调平中, 建立了基于MATLAB和AMESim 的仿真系统. 不同场景的仿真结果表 明, 液压支护平台在负载和倾角突变时, 所提方法仍能很好的保持液压支护平台的平衡, 且具有比传统PI控制以及 GM( )灰色预测控制具有更优越的动态性能. 关键词: 迈步式液压支架; 液压支护平台; 逐高双向异步控制; 位移解耦; 自抗扰控制 引用格式: 何勇, 郭一楠, 巩敦卫. 液压支护平台的异步自抗扰平衡控制. 控制理论与应用, 2019, 36(1): 151 – 163 DOI: 10.7641/CTA.2018.70647 Asynchronous active disturbance rejection balance control for hydraulic support platforms HE Yong, GUO Yi-nan, GONG Dun-wei (School of Information and Control Engineering, China University of Mining and Technology, Xuzhou Jiangsu 221116, China) Abstract: The stepping-type advanced hydraulic support is mainly used for temporary support of the roof in a fully- mechanized roadway, and the support platform is one of its key components. The platform has a difficulty in maintaining balance, due to the non-level floor mainly, so that influent the rapidity and the effectiveness of the support negatively. An synchronous active disturbance rejection balance controller is proposed for keeping platform balance in this paper. First, based on the traditional four-cylinders synchr