基于多智能体的机器人系统通信技术的研究-模式识别与智能系统专业论文.docxVIP

硕士论文 硕士论文 基于多智能体的机器人系统通信技术的研究 摘要 多智能体的概念起源于分布式人工智能，多智能体机器人是多智能体概念在 机器人学领域的一个具体应用。随着机器人技术的发展，人们将更多的精力转移 到多机器人系统中。实践证明，使用多机器人系统可以更好地完成复杂任务。目 前，多机器人系统的研究多集中在高层协作领域，很少涉及底层通信问题。本文 基于多智能体机器人系统理论，对多智能体机器人系统(mars)的通信技术作了 初步研究。 本文首先介绍了智能体及多智能体机器人系统。研究了其系统结构，结合现 有通信模型及通信方式 提出了多层次智能体网络统一模型，．、．，’————，“‘1、_√———_-。————～ 该模型是针对多智 能体机器人系统的特点 体机器人系 统的通信模型进行了深 底层网络拓 扑结构；在此基础上， 时通信协议 RTCFMR。接下来首先对RTCFMR底层实时任务调度及报文调度进行了深入探 讨，提出了底层任务调度协议TS算法，给出了底层报文调度协议简单算法及中心 控制器的自举算法，在此基础上实现了实时任务和报文调度的绝对时限保证。随 后．我们又对协议高层进行了初步研究，提出—互—融基王剧DP的堡输协议 一AUDP／IP，给出了其简单实现方法。 最后，本文对协议系统模型、调度算法进行了高层软件模拟仿真实验，并对 实验结果进行分析。实验证明，本文提出的基于MARS的通信模型是合理的，对 高层IPC协议的改良是合乎系统实时性、可靠性要求的。 关键字： 智能体，多智能体机器人系统，实时通信协议，实时系统，时限保证 AbstractThe Abstract The concept of multi-agent comes from DAI(Distributed Artificial Intelligence)， and Multi·Agent Robots are one of its applications in the field of robotics．Along with the development of robotics，people focus more and more on MAS(Multi．agent System J．Practices have shown the competence of MAS for complex tasks．At present， the researches of MAS are mostly centralized on high layer coopermion，while seldom concerned with under layer communication．This paper does some research on communication technology of MARS(Multi-Agent Robot System)． First，the paper introduces the agent and multi·agent system，investigates its system architecture model．Combining with existing communication models and methods，an unified model of multi—layer agent network is developed．The model aims at the specialty of MARS and highly unifies kinds of communication architecture model． Then，the communication model for MARS iS deeply studied，the MARS fired model of high layer communication and topology structure of under layer network are provided．On the basis of these researches，the emphasis orl real—time communication protocol for MARS—RTCFMR is studi