基于机器视觉的番茄收获机器人目标定位技术研究-机械设计及理论专业论文.docxVIP

江苏大学硕士毕业论文摘 江苏大学硕士毕业论文 摘 要 随着信息化时代的到来，农业机械将向智能化方向发展，这给农业机器人的 研究提供了广阔的空间。本文以KH一100 AGV小车、MOTOMAN机器人及其控 制系统为载体，对番茄收获机器人视觉系统的目标定位技术进行了研究，并用 Visual c++6．0开发环境进行编程。 论文构建了收获机器人双目视觉的硬件系统。首先，提出采用一种介于传统 标定方法和自标定方法之间的内外参数分离的标定方法。内参数标定采用张氏平 面标定法，适当提取标定模板中的特征点，通过实验和计算获得较精确的摄像机 内参数模型；外参数标定时合理选取参考坐标系，通过实验分析求取两摄像头的 外参数模型。其次，提出基于形心特征的匹配方法。对番茄图像进行分析，提取 番茄的轮廓特征，采用分水岭变换法实现多果分割：提出三个典型的番茄图像轮 廓为模板实现轮廓信息的补全和修复；提取番茄的形心坐标。提出三个约束条件 并适当选取误差带实现共轭图像中特征点的匹配。接着，运用三角测量原理对共 轭图像中的对应的番茄形心进行三维坐标计算，并将计算的三维坐标和实际测量 的三维坐标相比较，在误差分析的基础上建立网络模型和训练系统来修正误差。 最后，编制系统软件，对自然环境下的采集图像进行处理和计算，获得成熟目标 的空间坐标。实验结果表明当两个摄像头都可以拍摄到番茄的相对完整的轮廓 时，利用基于形心特征匹配的双目立体视觉技术进行定位，其误差可以控制在0 —5mm内，能满足机器人采摘果实所需的精度要求。 关键词：机器人、视觉系统、摄像机标定、特征提取、深度恢复、误差修正 江苏大学硕士毕业论文ABSTRACT 江苏大学硕士毕业论文 ABSTRACT With the advent ofinformation era，the next wave ofagricultural machine will be toward intelligentization．Thus，the researches of agricultural machine will much broad prospects．This paper makes comprehensive research on the object locating technology ofvision systems oftomatoes harvesting robot，in this research a KH．100 AGV automatic guidance vehicle and a MOTOMAN robot and its control system adopted；and programs are developed using the Visual C++6．0 environment． This paper constructed the binocular vision hardware system of harvesting robot， Firstly,a CCD calibrating approach in the midst of traditional and self-calibrating methods is advanced to separate the inner and the outer parameters．The plane calibration of Mr．Zhang is used to calibrate inner parameter．By extracting feature points in the calibration template，a relatively accurate inner parameter model can be obtained by experiment and calculation．The outer parameter model oftwo CCD be constructed by selecting appropriate reference frame and analyzing experiment data． Secondly,the central point based matching method is put forward．The tomatoes’image Was analyzed，their surface features were extracted，and each tomato WaS discriminated using the method of particle segmentation by watersheds；a template bas