基于机器视觉的工程机械行走速度测量系统研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

A research on engineering machine speed detect system based on machine vision A Dissertation Submitted for the Degree of Doctor Candidate：Jin Shoufeng Supervisor：Prof. Hu Yongbiao Chang’an University, Xi’an, China 论文独创性声明 本人声明:本人所呈交的学位论文是在导师的指导下 ，独立进行研究工 作所取得的成果 。除论文中已经注明引用的内容外，对论文的研究 做出重 要贡献的个人和集体 ，均己在文中以明确方式标明。本论文中不包含任何 未加明确注明的其他个人或集体己经公开发表的成果 。 本声明的法律责任由本人承担 。 …町叫牛 JO}.f 年 6 月 以 日 论文知识产权权属声明 本人在导师指导下所完成的论文及相关的职 务作品，知识产权归属学 校。学校享有以任何方式发表、复制、公开阅览、借阅以及申请专利等权 利。本人离校后发表或使用学位论文或与该论文直接相关的学术论文或成 果时，署名单位仍然为长安大学 。 (保密的论文在解密后应遵守此规定〉 论文作者签名:少书有 yt7 1 ?年 d 月 Ib 日 yO l 7-年 6 月 10 日 I I PAGE PAGE IV 摘 要 工程机械行走装置在产生牵引力时不可避免会发生滑转，造成工程机械行走速度的 损失而形成滑转功率，引起工程机械作业效率降低，耗能增加。因此通过对行走速度的 研究实从而现对滑转的控制、调节使工程机械处于最佳工作状态至关重要。但工程机械 行走速度受地面附着性能、作业载荷、轮胎胎压等综合因素的影响，使得在工程机械运 动中较难实现实时、准确的测量。因此实现工程机械实际行走速度及滑转率的高精度测 量成为滑转控制亟待解决的问题。基于此，本文在分析现有速度测量技术的基础上，设 计开发了基于机器视觉的工程机械行走速度测量系统，建立了行走速度与序列图像和单 幅模糊图像的数学模型；通过工程机械自身的“眼睛”识别地面图像信息，研究了序列图 像的相邻帧的全局运动矢量和单幅运动模糊图像的模糊尺度，结合系统的安装参数获得 工程机械相对于地面的行走速度。在此基础上自主研发了基于机器视觉的滑转率测量试 验平台，并进行了现场试验，验证了行走速度机器视觉测量算法的精度和稳定性，实现 了滑转率的测量。 主要研究工作如下： （1）设计开发了基于机器视觉的行走速度测量系统，依据系统的功能重点研究了 机器视觉测量系统的运动机构、工业相机、镜头、光源、图像采集卡等硬件设备的性能 及选型原则。同时进行了视觉测速系统软件的模块化设计。实现了运动机构的二维运动 控制，图像的实时采集与处理功能，为后续进一步展开理论和试验研究提供了软硬件基 础。 （2）研究了机器视觉系统标定对视觉测量的影响，明确了各坐标系统在标定中的 重要性，分析了传统标定方法在实际应用中的难点。本文选用畸变小的光学镜头，采用 相对标定法，以标准量块作为标定物，在不需要标定工业相机的内外参数的情况下，快 速、简单地标定出工业相机的物面分辨率，标定误差为 0.0046mm。 （3）依据光照不均对成像质量的影响，在研究了照度-反射模型的基础上，本文提 出了基于函数逼近理论的基函数拟合算法，通过 B 样条基函数拟合图像中的背景照度偏 差，利用除法运算对原图像进行拉伸，有效校正了光照不均产生的降质图像。与传统的 同态滤波算法对比，本文算法处理后图像的信息熵增加了 26.6%，突出了图像的细节信 息，提高了图像的对比度，进而提高了序列图像相关曲线的匹配精度。 （4）研究了序列图像中相邻帧图像的相关性，建立了基于序列图像的速度测量模 型，提出了基于序列图像的工程机械行走速度测量方法，利用同一地面场景在相邻帧图 像中重叠区域位移量及帧间时间计算工程机械的行走速度。研究了图像位移的全局运动 矢量估计算法，提出了多窗口灰度投影相关算法估计全局运动矢量，并在泥土和沙地两 种典型地面中以不同速度进行了实验研究，结果表明在给定的速度范围内，速度相对误 差在 7%以内，相邻帧图像运算耗时约为 15ms，验证了理论模型的正确性和算法的精度 与实时性。 （5）研究了运动速度与曝光时间对运动模糊图像的影响，建立了运动模糊尺度与 运动速度的数学模型，提出了基于运动模糊图像的工程机械行走速度测量方法。利用运 动模糊图像在频谱图中出现的暗条纹的间距与方向特征，设计开发 Radon 算法估计运动 模糊方向和运动模糊尺度，通过给定的安装参数计算出运动速度。实验结果表明在给定 的速度范围内，速度相对误差在 10%以内，单帧运动模糊图像运算速度耗时约 30ms， 验证了算法