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第八章 提高控制品质的系统系统 8.1 串级控制系统 8.2 前馈控制系统 8.3 大纯滞后过程控制系统 8.1 串级控制系统 教学目的： 理解串级控制相关的基本概念，掌握串级控制系统组成及工作过程，学会进行串级控制系统的分析和设计，学会串级控制系统的整定。 教学重点：串级控制系统的分析设计及整定 教学难点：串级控制系统的分析设计 基本概念 串级控制系统的特点 串级控制系统的应用 串级控制系统的方案设计 串级控制系统的参数整定 ⑴串级控制的提出与组成 问题的提出 与串级控制系统有关的术语1 主、副回路: 在外面的闭合回路称为主回路(主环)，在里面的闭合回路称为副回路(副环)。 主、副控制器: 处于主回路中的控制器称为主控制器；处于副回路中的控制器称为副控制器。 主、副被控变量: 主回路的被控变量称为主被控变量，也称为主变量或主参数；副回路的被控变量称为副被控变量，也称为副变量或副参数。 与串级控制系统有关的术语2 主、副对象: 主回路所包括的对象称为主对象；副回路所包括的对象称为副对象。 主、副检测变送器: 检测和变送主变量的称为主检测变送器；检测和变送副变量的称为副检测变送器。 一、二次干扰: 进入主回路的干扰称为一次干扰；进入副回路的干扰称为二次干扰。 ⑵串级控制系统的工作过程 只存在一次干扰（干扰作用于主回路） ⑴ 改善了过程的动态特性，提高了控制作用的快速性。 时间常数减小 工作频率提高 ⑵抗干扰能力增强 ⑶对负荷变化的适应性增强 ⑴ 改善了过程的动态特性，提高了控制作用的快速性。 时间常数减小 等效副对象的放大系数受对象特性K02影响较小，副回路能自动克服对象非线性的影响，具备自适应能力。 副回路选择：确定副变量 副变量要对主变量有效地产生影响 副回路要包括更多干扰，把变化剧烈，幅值大，频繁的干扰包含在内，由副回路克服这些干扰，避免对主变量产生影响。 使副回路时间常数小，时延小，控制通道短。 主、副回路时间常数匹配 T02小，副回路灵敏，但T01/T02比值增大，对提高系统工作频率不利。并且副回路过于灵敏不稳定。通常情况下T01/T02在3～10之间比较理想。 操纵量选择 原则上和单回路控制系统相同。 主、副控制器选择 包括控制规律选择和正反作用选择。 ①控制作用选择：根据工艺而定。 ②正反作用方式选择：保证控制系统是负反馈。根据安全等因素选择调节阀气开或气关方式，再决定副控制器的正反作用方式，再根据主、副参数关系决定主控制器的正、反作用方式。 副控制器±×控制阀±×副对象±＝－ 主控制器±×副对象±×主对象±＝－ 8.1.5 串级控制系统整定方法 主回路是定值控制系统，要求和单回路要求一样。 副回路是一个随动系统，对控制品质要求不高，但是要求能够快速准确跟上主控制器的控制输出。 ⑴逐步逼近法 ⑵两步整定法 ⑶一步整定法 逐步逼近法 逐步逼近法：依次整定副回路，主回路，再循环执行，逐步接近主副控制回路的最佳整定的方法。 费时，不常用 两步整定法 当主副对象的时间常数相差较大时，可以采用两步整定法。 副回路整定完成，将副回路作为主回路的一个环节，进行主回路的整定时，对主回路的影响比较小，虽然主回路的整定会影响到副回路的控制品质，但对副变量的控制品质要求一般没有主变量那么高，因此可以接受。 两步法整定步骤： ①主副回路均闭合，均采用纯比例作用，主控制器δ1为100％，按照单回路系统的衰减曲线法整定副回路（4:1等), δ2从大到小变化，直到出现4:1振荡。此时得到δ2s，并得到衰减振荡周期T2s。 ②副控制器比例度为δ2s，把副回路看成是主回路的一个环节，利用相同的方法把主控制器的比例度δ1从大到小调节，直到出现4:1衰减振荡。得到δ1s和主变量振荡周期T1s。 ③根据得到的δ2s，T2s， δ1s，T1s ，结合主副控制器的PID方式，按照单回路控制系统的衰减曲线法整定参数的经验公式，分别计算主副控制器的最佳参数。 ④按照“先副后主”，“先P次I后D”的顺序，把计算出的参数值设置到控制器上，进行扰动实验，再根据输出曲线进行参数细调。 根据经验，先确定副控制器的比例度，然后按照单回路控制系统的整定方法整定主控制器的参数。 准确性比两步法低，但是方法更加简便，应用广。 一步整定法的具体步骤： ①根据表8.2为副控制器选择放大系数KC2，并设置到副控制器上（此时副控制器为比例控制器） ②系统工作于串级方式，按照单回路控制系统参数整定方法整定主控制器。 ③如果在整定时出现“共振”，则可以加大比例度。如果共振强，可以先手动，等稳定后再重新整