基于机器视觉的机械手控制系统的分析-机械工程专业论文.docxVIP

南京航空航天大学硕士学位论文 南京航空航天大学硕士学位论文 VII VII VIII VIII 图 4.2 机器视觉系统整体框架34 图 4.3 JAI GigE Vision 相实物图 35 图 4.4 相机安装位置示意图35 图 4.5Computar 镜头实物图 36 图 4.6 镜面整体原图与二值化图像的对比38 图 4.7 镜面一角的二值化效果图对比38 图 4.8 二值图像中值滤波处理效果图39 图 4.9 直角坐标系直线到极坐标系点的映射示意图42 图 4.10 模板匹配法模式识别系统框图42 图 4.11 三角片法计算多边形面积方法43 图 4.12 视觉识别流程图44 图 5.1 上位机软件主界面50 图 5.2 自动吊装模式界面50 图 5.3 手动吊装模式界面51 图 5.4 控制柜测试界面52 表 2.1 几种短距离无线技术的比较12 表 3.1 伺服驱动器操作面板按键功能介绍25 表 4.1 各种光源对比36 表 4.2 MSComm 控件的接口函数列表 45 表 4.3 上下位机通信数据包内容46 基于机器视觉的机械手控制系统的研究 注释表 英文缩写 英文全称 中文全称 LAMOST EEPROM  Large Sky Area Multi-Object Fiber Spectroscopy Telescope Electrically Erasable Programmable Read-only 大天区面积多目标光纤光谱天 文望远镜 电可擦写可编程只读存储器 MA Memory Mirror A LAMOST 纠正镜 MB Mirror B LAMOST 球面镜 CCD Charge Coupled Device 电荷耦合器件 CMOS Complementary Metal Oxide Semiconductor 互补金属氧化物 API Application Programming Interface 应用编程接口 PID Proportion、Integral、Derivative 比例积分微分控制器 Wi-Fi Wireless Fidelity 无线保真 PCB Printed Circuit Board 印制电路板 RAM Random Access Memory 随机存储器 ROM Read Only Memory 只读存储器 CPU Central Processing Unit 中央处理器 DIP Dual In-line Package 双列直插式 ISP In-System Programming 在线系统编程 IAP In Application Programming 在应用编程 UART Universal Asynchronous Receiver/Transmitter 通用异步接收/发送装置 AES Advanced Encryption Standard 高级加密标准 ADC Analog-to-Digital Converter 模拟/数字转换器 RXD Receive Data 数据接收 TXD Transmit Data 数据发送 GND Ground 信号地 TTL Transistor-Transistor Logic 晶体管-晶体管逻辑 AIA The Automated Imaging Association 自动化成像协会 EIA Electronic Industries Association 美国电子工业协会 DCE Data Communication Equipment 数据通信设备 南京航空航天大学硕士学位论文 南京航空航天大学硕士学位论文 IX IX DTE Data Terminal Equipment 数据终端设备 PCA Programmable Counter Array 可编程计数阵列 IEEE Institute of Electrical and Electronics Engineers 美国电气和电子工程师协会 SPI PWM RF Serial Peripheral Interface Pulse Width Modulation Radio Frequency 串行外设接口 脉冲宽度调制 电磁频率 PCI Peripheral Component Interconnect 外设组件互连标准 承诺书 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下，独立进 行研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外， 本学位论文的研究成果不包含任何他人享有著作权的内容。对本论文所 涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确方式标 明。 本人授权南京航空航天大学可以有权保留送交论文