基于机器视觉的移动机械臂控制-控制工程专业论文.docxVIP

TN82学校代码 分 类 号 TN82  10701 TP242.6 学 号 1204122178 密 级 公开 西安电子科技大学 硕士学位论文 基于机器视觉的移动机械臂控制 作者姓名：陈 浩 领 域：控制工程 学位类别：工程硕士 学校导师姓名、职称：韩保君副教授 企业导师姓名、职称：侯西伦高级工程师 提交日期：2014 年 12 月 Mobile manipulator control based on machine vision A thesis submitted to XIDIAN UNIVERSITY in partial fulfillment of the requirements for the degree of Master graduation in Control Engineering By Chen hao Supervisor: Han baojun Hou xilun December 2014 西安电子科技大学 毕业论文独创性（或创新性）声明 秉承学校严谨的学风和优良的科学道德，本人声明所呈交的论文是我个人在 导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标 注和致谢中所罗列的内容以外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成 果；也不包含为获得西安电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的 材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说 明并表示了谢意。 本论文与资料若有不实之处，本人承担一切的法律责任。 本人签名： 日 期： 西安电子科技大学 关于论文使用授权的说明 本人完全了解西安电子科技大学有关保留和使用毕业论文的规定，即：研究 生在校学习期间论文工作的知识产权单位属西安电子科技大学。学校有权保留送 交论文的复印件，允许查阅和借阅论文；学校可以公布论文的全部或部分内容， 可以允许采用影印、缩印或其它复制手段保存论文。同时本人保证，毕业后结合 毕业论文研究课题再撰写的文章一律署名单位为西安电子科技大学。 （保密的论文在解密后遵守此规定） 本论文属于保密，在 年解密后适用本授权书。 本人签名： 导师签名： 日 期： 日 期： 摘要 摘要 西安电 西安电子科技大学硕士学位论文 摘要 在生产生活中，多自由度机械手臂以其灵活、可达范围大、负载能力强等特 点，扮演着非常重要的角色，应用非常广泛。基于视觉的机器人控制技术的快速 发展，使得机械臂自主地在未知环境中工作成为了一种可能。随着工业自动化以 及高科技产业的高速发展，机械臂的数量不断增加，应用的领域也不断的扩大， 很大程度上推动了基于视觉的多自由度机械臂控制技术的发展。 本文依托基于无线 WiFi 的嵌入式轮式机器人研究平台，研究与实现了移动机 械臂系统的机器视觉定位与目标夹取功能。主要解决了如何利用双目机器视觉获 取的空间位置反馈信息，控制机械手臂自动到达目标物在空间中的位置，并最终 夹取目标物。 本文首先完成了基于机器视觉的移动机械臂系统的总体设计方案，分别从系 统的硬件平台和软件平台两个方面进行了设计工作。对于硬件平台的介绍主要包 括移动机器人底盘、嵌入式开发板、机械臂、电机与机械臂控制器、双目机器视 觉等模块的硬件参数，以及各模块具体选型的原因；对于软件平台的介绍主要包 括：简单介绍了本文中移动机械臂控制系统中服务器所采用的嵌入式操作系统； 完成了双目机器视觉模块驱动程序的编写；开发了本系统的操作界面。软硬件平 台共同构成了系统的功能，为移动机械臂系统实现对目标物的准确夹取打下了坚 实的基础。 然后研究了双目机器视觉模块获取目标物空间坐标的原理。建立了平行双目 视觉的光学模型，由该模型可知，得到目标物空间三维信息需要知道双目机器视 觉模块的内部参数，以及单个摄像机所提供的目标物在单幅图像中的坐标信息； 在此基础上首先用 toolbox_calib 工具箱标定摄像机，获得光学模型中所需的双目 机器视觉模块的内部参数；然后给出了一种基于 Hough 变换的目标物检测方法， 分别获取左右两个摄像机采集单幅图像中目标物的平面位置信息，进而获得目标 物的空间位置信息。 接着解决了如何在知道目标物空间位置信息的前提下控制机械臂末端执行器 到达目标物位置。首先介绍了空间位姿的描述方法以及机械臂运动学模型的通用 建模方法—D-H 法；然后对该模型进行了正向运动学分析，利用 MATLAB 软件找 出该模型的工作范围；接着给出了一种机械臂运动学逆解问题解析解求取的方法。 同时运用仿真和实验的方法验证该数学模型的可靠性，为机器人平台向目标物移 动、定位目标物以及最终的夹取提供了依据。 I PAGE PAGE VI III III 最后从系统运行的流程方面对所设