马宾《过程控制与自动化仪表》第3章 过程控制仪表上教学幻灯片.pptVIP

第3章 过程控制仪表(上) ;5、手动切换操作 在控制系统投入运行时，往往先进行手动操作改变调节器的输出，待系统基本稳定后再切换到自动运行状态； 当自动控制时的工况不正常或调节器失灵时，必须切换到手动状态以防止系统失控。 通过调节器的手动/自动双向切换开关，可以对调节器进行手动/自动切换，而在切换过程中，又希望切换操作不会给控制系统带来扰动，即要求无扰动切换。 6、其它功能 如抗积分饱和、输出限幅、输入越限报警、偏差报警、软手动抗漂移、停电对策等，所有这些附加功能都是为了进一步提高调节器的控制性能 ;二、执行器的作用;一、基本控制规律及特点 所谓控制规律是指控制器的输出信号与输入偏差信号之间的关系。;控制规律有断续控制(位式调节)和连续控制两类： 一、断续控制——控制器输出接点信号，如双位控制、三位控制。 二、连续控制——控制器输出连续信号，如比例控制、比例积分控制、比例微分控制、比例积分微分控制。 （1 ）双位控制 双位控制器只有两个输出值，相应的执行机构只有开和关两个极限位置，因此又称开关控制。; 例1：温度双位控制系统： 温度低于给定值时，温控器输出高电平，继电器吸合，加热器通电加热；温度高于给定值时，温控器输出低电平，继电器断开，加热器断电。;二位式控制器电路原理框图：;(2) 三位控制： ; 例2：温度三位控制系统 温度低于T1时，温控器使继电器1、2都吸合，加热器1、2都通电加热；温度高于T1低于T2时，温控器使继电器1吸合、继电器2断开，只有加热器1通电；温度高于T2时，继电器1、2都断开。;比例积分微分调节规律;1、比例调节规律;浮球为水位传感器，杠杆为控制器，活塞阀为执行器。如果某时刻Q2加大，造成水位下降，则浮球带动活塞提高，使Q1加大才能阻止水位下降。; 比例控制的特点 控制及时、适当。只要有偏差，输出立刻成比例地变化，偏差越大，输出的控制作用越强。; 在实际的比例控制器中，习惯上使用比例度δ来表示比例控制作用的强弱。 所谓比例度就是指控制器输入偏差的相对变化值与相应的输出相对变化值之比，用百分数表示。;如果控制器输入、输出量程相等，则: ;例 某比例控制器，温度控制范围为400～800℃，输出信号范围是4～20mA。当指示指针从450℃变到550℃时，控制器相应的输出从8mA变为16mA。求设定的比例度。;2、比例积分控制（PI） 当要求控制结果无余差时，就需要在比例控制的基础上，加积分控制作用。 （1） 积分控制（I） 输出变化量u(t)与输入偏差e的积分成正比;输出变化量与偏差的积分成正比 积分作用具有保持功能，故积分控制可以消除余差。 积分输出信号随着时间逐渐增强，控制动作缓慢，故积分作用不单独使用。 若将比例与积分组合起来，既能控制及时，又能消除余差 。 ;（2）比例积分控制（PI）（考虑到积分饱和特性）;3 、比例微分控制（PD） 对于惯性较大的对象，常常希望能加快控制速度，此时可增加微分作用。 按偏差变化速度来产生调节作用，“超前”克服预计的偏差，采取过量调节方法。它能较有效地改善过渡滞后较大的调节对象的调节质量。 ; 微分作用能超前控制。在偏差出现或变化的瞬间，微分立即产生强烈的调节作用，使偏差尽快地消除于萌芽状态之中。;（2）实际微分调节器 实际微分调节器的输出由两部分组成：比例作用和近似微分作用，而且比例作用的比例度固定为100%，实质上是一个比例度不变的比例微分调节器。 ?MV = KP(DV+TD dDV/dt);将比例、积分、微分三种控制规律结合在一起，只要三项作用的强度配合适当，既能快速调节，又能消除余差，可得到满意的控制效果。; PID控制作用中，比例作用是基础控制；微分作用是用于加快系统控制速度；积分作用是用于消除静差。;5、调节器控制规律的选择;小结： 1、比例调节：根据偏差大小输出，调节及时，但有余差， PB减小，调节作用增大，PB太小会引起振荡。 2、积分：根据偏差存在时间输出，可消除余差，但使最大偏差增大，过渡时间变长。TI减小，调节作用增大，太小引起振荡。 3、微分：根据偏差变化速度输出，有“超前”调节作用，对过渡滞后大的对象有较好效果，可使最大偏差减小，过渡时间减小，余差减小。TD增大，调节作用增大，太大引起振荡。;二、DDZ-Ⅲ型PID基型调节器;DDZ-Ⅲ基型调节器由控制单元和指示单元组成。控制单元包括输入电路、PD与PI电路、输出电路、软手动与硬手动操作电