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《自动控制原理》第三章 本章主要内容 稳定性、劳斯（Routh）稳定判据； 典型输入信号、阶跃响应性能指标； 一、二阶系统动态性能指标； 闭环主导极点； 稳态误差分析； 基本控制规律（P、PI、PD、PID）。 例：某控制系统如下图所示，试确定K1，K2使系统闭环稳定。 解： 系统方程 列劳斯表 根据劳斯判据，令劳斯表第一列各元均大于0，解出K1，K2的取值范围 第三节 一阶系统的动态性能指标 例（P88 例3-12）图3-24为单位反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线。已知性能指标为：超调量=37%，调节时间=5s，稳态值=0.95。试确定系统的开环传函。 解 二阶系统的闭环传函为 例 单位负反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示。试确定系统的开环传函。 解 依图可知 提高系统的开环增益和增加系统的类型数是减小和消除系统稳态误差的有效方法。但是这两种方法在其他条件不变时，一般都会影响系统的动态性能，乃至系统的稳定性。 增大误差信号与扰动作用点之间前向通道的开环增益和积分环节的个数，可以减小扰动信号引起的稳态误差。但同样会影响系统的稳定性。 采用复合控制，将反馈控制与扰动信号的前馈与给定信号的顺馈相结合。 2-1(d) 2-3 例 控制系统如图，求 + - R(s) C(s) 解： 欠阻尼系统 例：设单位负反馈二阶系统的单位阶跃响应如图所示， 试确定系统的闭环传递函数。 解：由图直接得出系统的超调量 峰值时间 根据公式 得 解得 于是二阶系统的闭环传递函数为 =37% 根据终值定理 误差带 tp=0.4 根据终值定理 三、具有零点的二阶系统分析 设二阶系统的闭环传递函数具有如下形式，即 为系统的零点。 在单位阶跃函数的作用下，系统的阶跃响应为 零点对二阶系统的影响 存在零点，使得系统响应迅速但有较大的超调量 令 表示零点到虚轴的距离与一对共轭复数极点到虚轴 的距离之比，即 零点越靠近极点，影响越大。 没有零点，可通过引入零点提高性能 阻尼系数变大 第五节 高阶系统的动态性能 一. 高阶系统的瞬态响应 三阶及三阶以上的系统 ? 左半平面上离虚轴最近的一对共轭复极点 ? 附近没有零点 ? 其他极点远离这一对共轭复极点 二. 闭环的主导极点 定义： o 闭环主导极点决定了系统的性能 例 闭环控制系统的传递函数为 ，求单位阶跃响应性能指标。 解： 三、闭环偶极子 定义：相距很近的一对极点与零点，其对系统动态性能的影响可忽略不计，一对零极点称为闭环偶极子。 判断法则：如果一对零极点之间的距离比它们的模值小一个数量级左右，则这对零极点是闭环偶极子，其对系统瞬态响应的影响可忽略不计。 例 闭环控制系统的传递函数为 ，求单位阶跃响应性能指标。 解： 闭环极点 与 构成一对闭环偶极子， 是闭环的主导极点， 第六节　稳态误差分析 一、稳态误差的定义 （１）从输入端定义 （２）从输出端定义 开环传递函数 由终值定理： 稳态误差与输入信号和开环传递函数有关 二、控制系统的型别 v—开环传递函数中积分环节的个数 三. 给定输入信号作用下系统的稳态误差 1. 单位阶跃函数输入 2.单位斜坡函数输入(单位速度阶跃输入) 令 静态速度误差系数, 0型系统 I型系统 II型系统 3.单位抛物线函数输入(单位加速度阶跃输入) 静态加速度误差系数, 0型系统 I型系统 II型系统 输入信号作用下的稳态误差 系统型别 静态误差系数 0型 I型 II型 0 0 0 阶跃输入 斜坡输入 抛物线输入 0 0 0 例 单位反馈 求 解: I型系统 例 + - R(s) C(s) 解:(1) 判稳 特征方程 稳定的充要条件: 即: (2)求稳态误差 四. 扰动输入作用下系统的稳态误差 + - R(s) C(s) + + N(s) 五. 提高稳态精度的措施 * 第三章 自动控制系统的时域分析 第一节 稳定性和代数稳定判据 一、稳定的概念 设系统处于某一起始的平衡状态，在外作用影响下它离 开平衡状态，当外作用消失后，若经过足够长的时间它能回 复到原来的平衡状态，则称这样的系统是稳定的，或称系统 具有稳定性，否则是不稳定的或不具有稳定性。 一个自动控制系统必须是稳定的 自动控制系统稳定的定义： 称为闭环特征方程的根或极点 假设系统的闭环传递函数为 若R(s)=1,则C(s)= 具有负实部 　 系