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固 定 铰 支 座 A FAy FAx 5. 光滑球形铰链 固连于构件的小球嵌入另一构件上的球窝内，若接触面的磨擦可以忽略不计，即构成光滑球形铰链(smooth ball and socket joint)，简称球铰。 球窝 小球 光滑球形铰链 球窝 小球 FN Fx Fy Fz 与铰链相似，球铰提供的约束力是一个过球心，大小和方向都未知的三维空间矢量FN ，常用三个大小未知的正交分力Fx、Fy和Fz来表示它。 球 铰 Fz Fy Fx 盆骨与股骨之间的球铰连接 球 股骨 盆骨 球窝 球铰支座在图中的表示 A A A FAz FAy FAx 6. 可动铰链支座 在铰链支座与支承面之间装上辊轴，就构成可动铰链支座或辊轴铰链支座(roller support of pin joint)。 ? ? ? 可动铰链支座的反力FN过铰链中心且垂直于支承面。 FA A A FA FA 辊 轴 FR (实际约束中FR方向也可以向下) 7. 链杆约束 两端用光滑铰链与其它构件连接且不考虑自重的刚杆称为链杆，又称二力杆。 由于链杆只可能在两端B、C处受力，根据二力平衡条件，两端的约束力FB和FC必大小相等，方向相反。 A B C FB FC B C 用铰链连接的杆 FR 二力杆的判定条件： 两端是光滑铰链； 除两端外，其它位置不受任何力的作用。 A B C FB FC B C 8. 二力构件 只在两处受力，其它地方不受力的构件称为二力构件。 由于二力构件只可能在两处B、C处受力，根据二力平衡条件，两端的力FB和FC必大小相等，方向相反。 B C B C 9．固定端 物体的一部分固嵌于另一物体的约束称为固定端约束(fixed end support)。 固定端约束的特点是既限制物体的移动又限制物体的转动。 工程结构中的固定端约束 槽钢悬臂梁 焊缝 在外载荷的作用下,受固定端约束的物体既不能移动也不能转动,因此平面固定端约束的约束反力,可用两个正交分力和一个力偶矩表示。 A MA A FAy FAx 空间固定端约束 FAz FAx FAy MAz MAx MAy 谢谢大家! * 约束既然限制了物体的运动，那末约束与被约束物体之间必然存在力的相互作用。约束力阻止物体运动是通过约束与被约束物体之间的接触来实现的. * 刚体静力学问题往往表现为如何运用平衡条件，根据已知载荷去求未知的约束力，以此作为工程设计和校核的依据。为此目的，需将工程中常见的约束理想化，归纳为几种基本类型，再分别表明其约束力的特征。 * 这类约束只能阻碍物体沿接触处的公法线方向往约束内部运动，而不能阻碍它在切线方向的运动，也不能阻碍它脱离约束。 * 球铰限制被约束构件的球心在任何方向的移动，但不限制构件绕球心的转动。 * 这种支座不限制物体沿支承面的运动，而只阻碍垂直于支承面方向的运动。 欢迎光临! 理论力学 ●力系的主矢和主矩 ●力系等效原理 ●力系等效原理的推论 ●力偶及力偶矩矢 ●力偶的主矢和主矩 ●力偶是最简单的力系之一 ●力偶等效变换的性质 要点回顾 理论力学 静力学基础 1.4 物体的受力分析(一) ■ 自由体与非自由体 1.4.1 约束与约束力 1.4 物体的受力分析 自由体： 凡是可以在空间作任意运动的物体称为自由体。 非自由体：如果物体的运动受到一定的限制，使其在某些方向的位移成为不可能，则这种物体称为非自由体。 ■ 约束与约束力的概念 约束：限制物体运动的条件，或者更直观地说，对物体运动施加限制的周围物体称为约束(constraint)。 约束力：约束对物体的作用力称为约束力。 特点： 1）大小一般是未知的，是被动力。 2）它的方向始终与被阻碍的运动方向相反。 3）它的作用点在相互接触处。 火车的位移受到了轨道的限制 约束施于被约束物体的力称为约束力(constraint force)。 约束力是一种接触力。 约束力(constraint force) 主动力(applied force) [载荷(load)] 静力学中力的分类: ●约束的基本类型 ●刚体静力学的典型问题 ■ 约束的基本类型 柔索 工程中的绳索、链条、皮带等物体可简化为柔索(flexible cable)。理想化的柔索不可伸长，不计自重，且完全不能抵抗弯曲。 M FT FT 柔索的约束力是沿绳向的拉力。 缆 索 2. 光滑接触面 τ τ n n FN 光滑接触面的约束力沿接触处