力觉遥示教姿态几何平面法-复合材料学报.PDF

力觉遥示教姿态几何平面法———刘立君 戴鸿滨 高洪明等 暋 暋 力觉遥示教姿态几何平面法 1 2 3 3 刘立君 戴鸿滨 高洪明 吴 林 暋 暋 暋 暋 , , , , 1.浙江大学宁波理工学院 宁波 315100暋暋2.哈尔滨理工大学 哈尔滨 150080 , , 3.哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室 哈尔滨 150001 : , 摘要 提出基于力觉搜寻焊接坡口遥示教点方法和力觉遥示教姿态几何平面法 并给出利用遥示教 。 : 姿态几何平面法计算遥示教工作角 和行走角 的方法 实验表明 基于力觉遥示教工作角 和行走 毩 毩 毬 f , , , 角 较手工示教工作角 和行走角 误差小 误差分布较均匀 通过做平均值滤波处理 误差在 毩 暲4曘 f h h 毬 毬 , , , 范围内 满足遥控焊接遥示教精度要求 其中建立的数学模型和实验数据 为遥示教姿态自适应调整奠 定了基础。 : ; ; ; 关键词 力觉 遥示教 姿态 几何平面法 中图分类号: 文章编号: — ( ) — — TP274暋暋暋 1004 132X200818 2249 04 GeometrArithmeticontheTele-teachin PoseBasedonForceSensin y g g 1 2 3 3 LiuLiun暋DaiHonbin暋GaoHonmin 暋WuLin j g g g , , , , 1.NinboInstituteofTechnolo Zheian Universit NinboZheian 315100 g gy j g y g j g , , 2.HarbinUniversitofScienceandTechnolo Harbin150080