具有黏附方向性及自适应性的仿生湿吸足垫研究ViewTableof.PDF

具具有有黏黏附附方方向向性性及及自自适适应应性性的的仿仿生生湿湿吸吸足足垫垫研研究究 黎明和, 何斌, 秦海燕, 周艳敏, 汉雄 and 岳继光 Citation: 科学通报 56, 529 (2011); doi: 10.1360/csb2011-56-7-529 View online: ttp://engine.scic /doi/10.1360/csb2011-56-7-529 View Table of Contents: ttp://engine.scic /publis er/scp/journal/CSB/56/7 Publis ed by t e 《中国科学》杂志社 Articles you may be interested in 添加NbN的氮化硅陶瓷高温氧化自适应性 C inese Science Bulletin 43, 1219 (1998); 层级仿生微阵列的制备及黏附性能 C inese Science Bulletin 57, 673 (2012); 红树植物的盐适应性及其进化的研究进展 C inese Science Bulletin 53, 865 (2008); 藏鸡高原适应性的胚胎心脏组织差异表达研究 Science in C ina Series C-Life Sciences (in C inese) 38, 1066 (2008); Peanut leaves wit ig ad esive super ydrop obicity and t eir biomimetic materials SCIENTIA SINICA C imica 41, 403 (2011); 2011 年 第 56 卷 第 7 期：529 ~ 535 《中国科学》杂志社 论 文 SCIENCE CHINA PRESS 具有黏附方向性及自适应性的仿生湿吸足垫研究 * * 黎明和 , 何斌 , 秦海燕, 周艳敏, 陆汉雄, 岳继光 同济大学控制科学与工程系, 上海 201804 * 联系人, E-mail: hebin0910@; limingheliming@ 2010-10-01 收稿, 2011-01-05 接受 国家自然科学基金、上海市基础研究重点项目(09JC1414600)和国家高技术研究发展计划(2007AA04Z253)资助项目 摘要 以竹节虫的光滑足垫为仿生原型, 提出一种用于爬壁机器人的新型黏附足垫, 内部具 关键词 有倾斜的仿纤维结构, 表面有花纹微结构, 基于湿吸机理产生黏附力. 首先对湿吸模型进行 湿吸附 讨论, 在此基础上对足垫结构进行设计; 然后对足垫的黏附方向性及自适应性进行深入分析; 足垫 最后基于亲水性、黏弹性较强的热塑性弹性体(TPE)材料制备足垫. 实验结果表明, 提出的足 仿生黏附材料 爬壁机器人 垫具有较好的湿吸特性, 在薄水膜介导下, 法向黏附力约为0.65 N, 摩擦力约为3 N, 足垫表 黏附方向性 现出良好的黏附方向性及负载自适应性. 吸附是爬壁机器人研究中的关键问题之一, 常 力、负载自适应能力、自清洁能力同样重要, 尚待深 规的吸附机构按机理可分为负压、磁、黏性及机械 入研究. 联锁等类型. 它们各有优缺点, 负压吸附力较大但 当前, 几乎所有仿生足垫都是基于干吸附机理 缺少稳定性; 黏性吸附力大而稳定, 但可重复使用 的(如仿壁虎刚毛). 湿吸类昆虫(如竹