工业自动控制系统装置制造行业基本情况概述作者詹佳颖李顶1行业.PDFVIP

工业自动控制系统装置制造行业基本情况概述 作者：詹佳颖 李顶 1、行业基本情况 1.运动控制系统行业概况 运动控制是指在一定条件下，将预定的控制方案、指令转变成期望的机械运 动，实现机械运动精确的位置控制、速度控制或转矩控制。 一个典型的运动控制系统主要由下述重要部件构成， 运动控制产品作为机器运动的核心部件专门控制并驱动机械部分运动。由于 运动控制产品的性能直接影响到机械动作的精准与快速，所以，这类产品的动态， 最容易受到人们的关注。如今，在中国的自动化市场上，无论是哪一家自动化厂 商都极为重视运动控制产品，因为中国制造业的转型升级离不开机械工具，而运 动控制产品恰恰是决定机械工具运动性能的关键。由于行业需求逐渐呈现新的特 点，才有了运动控制产品随之而来的不断创新，尤其是以特定行业应用的运动控 制将成为运动控制领域发展的一个新的增长点。 传统运动控制系统按所使用的电机类型可分为步进系统和伺服系统两大类。 步进系统中的步进电机是一种离散运动的装置，电脉冲信号转变为角位移或线位 移的开环控制执行机构，它和现代数字控制技术有着本质的联系，在目前国内的 数字控制系统中，其应用已十分广泛；伺服系统中的伺服电机是一种将收到的电 信号转换成电机轴上的角位移或角速度输出的执行机构，伺服电机的精度决定于 编码器的精度（线数），也就是说伺服电机本身具备发出脉冲的功能，它每旋转 一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样伺服驱动器和伺服电机编码器的脉冲 形成了呼应，所以它是闭环控制，而步进电机一般是开环控制。两者区别如下所 示： 来源：《运动控制技术的发展与现状》，齐鲁证券研究所 长期以来，对于那些不需要高性能伺服电机的应用场合，步进电机技术经常 被视为一种高性价比的替代方案。受益于其较低的价格和同等尺寸下的高转矩输 出，步进电机一直在自动化设备领域占有一席之地。但是随着时代发展，越来越 多的设备应用开始优先选择伺服电机。尽管采购成本更高，但相比于步进电机需 要繁琐的测试以避开共振区域，以及由于缺乏有效的反馈而使得选型更加困难等 诸多不利因素，伺服系统能快速地进行调试并投入使用，这也是小批量生产更偏 爱选用伺服电机的原因。 近几年，这种趋势由于磁场定向控制“闭环”步进电机技术的发展而逐渐扭 转。闭环技术的核心是高适应性电流调节和控制信号的反馈。此类步进电机控制 方式与伺服电机完全一样，通过编码器信号检测转子位置，在电机绕组中产生对 应的正弦波电流。磁场的矢量控制确保了定子的磁场方向总是垂直于转子磁场， 而磁场强度则精确地对应于所要求的转矩。因此，闭环步进电机本质上就是一个 多极数的无刷直流伺服电机（BLDC ），可称为步进伺服系统。传统步进电机技 术的一系列缺点，例如共振和过热等，都得到消除。不仅如此，相比一个同尺寸 的伺服电机，当转速维持在其额定转速的20%-50%时，步进伺服系统所获得的持 续扭矩是该伺服电机的2 到3 倍。由于步进电机的价格低廉，步进伺服系统是替 代传统伺服系统（使用伺服电机）理想的经济型方案。 运动控制器经历了从模拟到数字，到基于PC 的伺服控制网络系统和基于网 络的运动控制的发展过程。运动控制器大体经历了以下几个阶段：模拟电路、微 控制器、通用计算机、专用运动控制芯片、可编程逻辑器件、数字信号处理器。 相关阶段技术及特点如下表所示： 来源：《运动控制技术的发展与现状》，齐鲁证券研究所 运动控制本质上是数学运算。数学运算能力越强，计算速度越快，精度越高， 则运动控制的效果越优秀。由于运动控制的算法（即控制理论的计算机实现）是 非常复杂的，所以精确和实时的运动控制效果对CPU 的数学运算能力要求很高。 因此，目前业界广泛采用的一类CPU 是DSP （数字信号处理器）。 2.工业机器人行业概况 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自 动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和 执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器 人有3～6 个运动自由度，其中腕部通常有1～3 个运动自由度；驱动系统包括动 力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程 序对驱动系统和执行机构发出指令信号