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浙大远程教育控制理论作业一第一章作业 1-1与开环系统相比，闭环系统的最大特点是： 检测偏差、纠止偏差 。 1-2分析一个控制系统从以下三方面分析：稳定性、准确性、快速性 。 1-3控制系统分为两种基本形式开环控制系统 和 闭环控制系统 。 1-4负正反馈如何定义？ 输入量和反馈量相减作为控制器的输入称为负反馈，输入量和反馈量相加作为控 制器的输入称为正反馈。 1-5 若组成控制系统的元件都具有线性特性，则称为线性控制系统。 1-6 控制系统中各部分的信号若都是时间t的连续函数，则称为连续控制系统。 1-7 控制系统中各部分的信号中只要有一个是时间t的离散信号，则称此系统为离 散控制系统。 1-8控制系统一般可分为两种基本结构：开环系统 、 闭环系统；控 制系统可进行不同的分类：线性系统与 非线性系统 ; 恒值控制系统 与随 动系统；连续系统与 离散系统 。 1-9请画出闭环控制系统的结构原理图，并简要介绍各部分的主要作用。 误差检测器：将输入量与反馈进行比较 控制器：进行幅值和功率的放大，并将它转换成适合执行器工作的信号。 被控对象：指系统屮被控制的设备或过程，它能完成特定的动作和工作任务。 反馈装置：将被控量转换成主反馈量 1-10控制系统的性能要求一般有稳定 、快速 和准确 ；常见的线性 定常系统的稳定性判据有具有齐次性和适用叠加原理 。 第二章作业 （写出推导过程）。 R 27如图】所示,分别用方框图简化法或梅逊公式计算传递函数赭 解:见课本P33或P37. 2-2已知在零初始条件下，系统的单位阶跃响应为C（r） = 1 - 2e21 的传递函数和脉冲响应。 3卄2解 单位阶跃输入时，有/?（5） 3卄2 C⑶丄—亠匚丄 S 5 + 2 5 + 1 ($ + 1)($+ 2) S R(s) ($ +1)(5 + 2) -1 4 1 5+1 5+22-3已知系统传递函数瓷^齐気’且初始条件为他-1, 0(0) = 0,试求系统在输入r（Z） = 1（/）作用下的输出c（f） o -1 4 1 5+1 5+2 2-3已知系统传递函数瓷^齐気’且初始条件为他 -1, 0(0) = 0, 试求系统在输入r（Z） = 1（/）作用下的输出c（f） o 解 系统的微分方程为 器+ 3普+ 2咖2“ (1) 考虑初始条件，对式（1）进行拉氏变换，得 疋 C（Q + $ + 3sC（$） + 3 + 2C（5）=- (2) C（5） 52+35-2 1 4 2 9 = 1 ―$(厂 + 3$ + 2) s 5 + 1 5 + 2 c(t) = 1-4「+ 2e~2r 2-4飞机俯仰角控制系统结构图如图2所示，试求闭环传递函数Q.(s)/Q「($)。 图2飞机俯仰角控制系统结构图 解经结构图等效变换可得闭环系统的传递函数 2S) 0.7(5+ 0.6) 0($) 芒 +(0.9 + 0.7K)屛 +(1.18 + 0.42K)s、+ 0?68 5试绘制图3所示系统的信号流图。 | |尽?卜 Gj(s) (s) 6 G)- |_ 1 卜 +%)产 1 比⑸-—— 1 1 兄(0|  2-6试绘制图5所示信号流图对应的系统结构图。 2-7如图7所示, 已知单位负反馈系统开环传递函数 G(s)二一!— 心+ 3) 且初始条件为c(0)=- -1, c(0) = 0 o 试求： 系统在r(t) = 1(/)作用下的输出响应c(t)； 系统在r(r) = 2(/) + 2/作用下的静态误差j 1. 初始条件为0时, R(s) H(s) = ] s~ + 3s +1 1 a?} $(s + 3) 图7 C(5) R(s) 现 s2c(s) - sc(O) 一 c(0) + 3sc(s) 一 3c(0) + c($) = R(s) 代入 c(0) = -l, c(0) = 0: /c(s) + 3sc(s) 4- c($) + 5 + 3 = R(s) 当 r(r) = l(r), R?) = (s 则 C(5)=—s~ 则 C(5)= —s~ —35 + 1 + 3s~ + s C(r) = l(r) + 亠势 3^5+5 2. 2-8某系统方块图如下图8所示，试画出其信号流图并用梅逊公式计算C(s)与/?($)之 间的传递函数。 图8 解：信号流图 系统有一条前向通道，三个单回路，一对互不接触回路 由图得： 咲 Gg A,=l △ = 1 + G已 + G2H2 + G3H3 + GMGH3 C(s) P\、\ GQ2G3 莎J 一 一 1 + + G2H2 + G3H3 + GHE