多智能体一致性的随机镇定研究-武汉科技大学学报.PDF

第 卷第 期 武 汉 科 技 大 学 学 报 , 38 6 Vol.38No.6 年 月 2015 12 JournalofWuhanUniversitofScienceandTechnolo Dec.2015 y gy 췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍 多智能体一致性的随机镇定研究 , , 罗 琦 施力力 李镇东 ( , , ; , 1.南京信息工程大学信息与控制学院 江苏 南京 2100442.江苏省气象能源利用与控制工程技术研究中心 , ; , , ) 江苏 南京 2100443.大气环境与装备技术协同创新中心 江苏 南京 210044 : , , 摘要 本文给出多智能体随机一致性的数学描述 模拟了环境噪声对多智能体系统一致性的影响 并提出一种 。 , 运用随机噪声控制多智能体系统的方法 仿真结果表明 添加满足一定条件的随机噪声控制可以令在没有噪 。 声干扰情况下非一致性的多智能体系统达到随机一致性镇定 最后对多智能体的随机一致性镇定进行理论 , 。 、 分析 并得到满足控制要求的随机噪声强度的大致下界 所提出的多智能体协调控制方法具有系统能耗小 控制性能更佳的特点。 : ; ; ; ; ; 关键词 多智能体 多智能体系统 一致性 随机噪声 随机镇定 协调控制 中图分类号: 文献标志码: 文章编号: ( ) TP273 A 1674-3644201506-0469-06 一致性问题是多智能体协调控制领域一个基 1 多智能体随机一致性的数学描述 。 , 础而又重要的研究课题 早在 年 1995 Vicsek [] 1 , 等 就提出一个能模拟一群粒子产生方向一致性 在理想情况下 多智能体跟随领导节点的一 [] 2 现象的模型。 年, 等 提出了 致性算法如下: 2004 OlfatiSaber - 多智能体动态网络系统的一致性问题和一致性协 N