垂直壁面行走机器人系统研制-计算机应用.PDF

18 4 Vol. 18, No . 4 机器人　ROBOT 1996 7 July , 1996 谈士力　沈林勇　陈振华　龚振邦 ( 201800) , , , . , , 1 , ( , , ) , , , (, , ) , . , , . , , ; , , . , , , . 2 . 2. 1 : ( 1) ; ( 2) ; ( 3) ; ( 4) , ; ( 5) ; ( 6) . [ 1] , , , 6 , , , 4 . 2. 2 ( 1) : 550mm : 7. 0m/ min : 120 : 2. 4 / mm m min : 360 : 9 / s : 2. 0m/ min ( 2) : 48 g; ( 3) : 1: 1; 1995- 08- 14 18 4 : 233 (4) : 50mm, 70mm( ) ; ( 5) : 1100800400; ( 6) : n = 2( n = 6) . 2. 3 2. 3. 1 3 , 4 . . 4 ( ) , 4 4 . , . 4 , . 4 , . , , , . , , . 2. 3. 2 相对伸缩运动的实现( ) , , , . 旋转运动的实现( ) , , . 抬腿运动的实现 4 , , , , . : , ; ; ; ; , ; ; . , , . , , , . , . 2. 3. 3 , . ; , ; . 2. 3. 4 [ 2] , , . , , , , , , , , . 2. 3. 5 , 234 1996 7 . , . , , , . 2. 3. 6 , . , , . 3 , , , . 3. 1 , , , , , , . ( 1) , , ; ( 2) , ; ( 3) , ; ( 4) ; ( 5)