控制系统的李雅普诺夫稳定性分析.ppt

设系统状态方程为： 为唯一平衡状态。 --非奇异矩阵 线性定常系统李雅普诺夫稳定性分析 则： 将 代入 ： 设选取如下的正定二次型函数 为李雅普 诺夫函数 由渐近稳定性定理1，只要Q正定(即 负定)，则系统是大范围一致渐近稳定。 定理5：系统 在原点处大范围渐近稳定的充要条件为： 给定一任意正定实对称矩阵Q，存在唯一的正定实对称矩阵P使 成立，则 为系统的一个李雅普诺夫函数。 令 即 ATP+PA=-Q ----李雅普诺夫方程 定理6：系统 在原点处大范围渐近稳定，给定一任意正半定矩阵Q，存在唯一的正定实对称矩阵P使 成立的充要条件为： 且 为系统的一个李雅普诺夫函数。 正定对称阵 正定对称阵 解法1： （定理5） 给定正定Q P Q常取为单位阵I P的定号性 解法2： Q取正半定(定理6)允许单位矩阵主对 角线上部分元素为零 校验： 则 有唯一正定实对称矩阵解P P的定号性 也可用原点外 不恒为零来校验有解性! 例5. 判断该系统的稳定性。 解：选取 P正定 是大范围一致渐近稳定。 控制系统的李雅普诺夫稳定性分析 1、稳定性是表征系统运动行为的一类重要结构特性，是系统正常运行的前提。本章学习了李雅普诺夫稳定的基本概念、间接法和直接法。偏重讨论了李雅普诺夫直接法，是现今控制理论研究稳定性问题的最基本工具。 2、外部稳定性（BIBO稳定性）；内部稳定性（状态空间描述的系统自治运动的稳定性）。对线性定常系统，前者为传递函数矩阵的所有极点具有负实部，后者为系统特征值具有负实部，若系统能控且能观，则两者等价。 小结 4、构造能量函数的方法(直接法的关键和难点)：对简单系统，可采用一些规则化方法构造（李雅普诺夫方程）；对复杂系统，至今仍采用基于实验的试凑方法。 3、李氏第二法---直接法：给出了系统大范围渐近稳定的充分判据，其核心是构造一个能量函数，这一方法适用于所有系统。 理解李雅普诺夫意义下稳定性的定义及物理意义； 清楚李雅普诺夫意义下的稳定性与经典控制理论中稳定性的异同； 牢固理解和掌握李雅普诺夫第一方法和第二方法，并灵活应用。 要求 * 非线性系统的稳定性分析： 假定非线性系统在平衡状态附近可展开成泰勒级数，可用线性化系统的特征值判据判断非线性系统的平衡状态处的稳定性。 设非线性系统状态方程： 在平衡状态 附近存在各阶偏导数，于是： --非线性函数 其中： --级数展开式中二阶及以上各项之和 上式为向量函数的雅可比矩阵。 若忽略高阶项 则线性化状态方程为： 一次近似式 结论(李雅普诺夫第一法基本内容)： 若 ，则非线性系统在 处是渐近稳定的，与 无关。 若 则系统的平衡状态总是不稳定的。 若 ，则稳定性与 有关，即不能由其一次近似式来表征。 一、李雅普诺夫第二法简介： 李氏第二法称为直接法，建立在用能量观点分析稳定性的基础上 。 若系统的平衡状态是渐近稳定，则系统激励后其存储的能量将随着时间的推移而衰减， 当趋于平衡状态时，其能量达到最小值。 反之，若系统的平衡状态是不稳定的，则系统将不断从外界吸收能量，其存储的能量将越来越大。 (二) 李雅普诺夫第二法 二、李雅普诺夫函数----虚构的能量函数： 定义在状态空间上，满足李雅普诺夫定理的，n维状态向量和时间t的正定标量函数，可用V(x,t)来表示,不显含t则记为V(x)。 对非线性系统，尚未形成构造李雅普诺夫函数的通用方法； 对线性系统，通常可用二次型函数作为能量函