自动控制原理 第一章 自动控制的一般概念..ppt

* * * * * * * * * * * * * * * 自动控制系统基本控制方式 闭环控制系统 复合控制系统 开环控制系统 被控参数 参考输入 控制器 执行器 被控对象 被控对象 偏差 被控参数 参考输入 控制器 执行器 测量仪表 控制器 偏差 被控参数 测量仪表 参考输入 扰 动 信 号 执行器 被控对象 补偿装置 1-2 自动控制系统示例 功率 放大 SM 负载 + + + + u0 n ua 电动机速度控制系统 电动机速度开环控制系统 电动机速度控制系统 + + + + + 电压 放大 u0 n ua ue ut 功率 放大 负载 SM TG 电动机速度闭环控制系统 按扰动控制的速度控制系统 负载 功率 放大 放大 电压 SM + + + + + u0 n ua uc ub R 函数记录仪原理示意图 RQ RW Δu L t ur 变换器 放大器 绳轮 电机 测速机 减速器 1-2 自动控制系统示例 飞机示意图 给定电位器 反馈电位器 给定装置 放大器 舵机 飞机 反馈电位器 垂直陀螺仪 θ0 θc 扰动 俯仰角控制系统方块图 飞机方块图 胰岛素注射控制系统 控制系统在生物医学领域获得了广泛应用，出现了药物自动注射系统。由于微型葡萄糖传感器尚不成熟，胰岛素注射控制系统采样开环控制。 电机电压 胰岛素 注射速率 预编程 信号发生器 电机泵 和阀门 u(t) I(t) 随着科学技术的发展，今后更复杂的注射控制系统应该可以根据测得的血糖水平实施闭环注射控制。 1、确立控制目标 设计一个能调节糖尿病人血糖浓度的系统 2、确定控制变量 血糖浓度 3、确定控制系统设计指标 使病人的血糖浓度严格逼近健康人的血糖浓度 4、确定系统结构、选择执行机构 放大器 电机泵和阀门 人体、血液 和胰腺 实际血糖浓度 微型葡萄糖传感器 预期血糖浓度 血糖浓度测量值 胰岛素注射速度 液位控制系统 控制器 减速器 电动机 电位器 浮子 用水开关 Q2 Q1 c if SM 1.3 自动控制系统的分类 1. 按结构分 开环控制系统 闭环控制系统 复合控制系统 2. 按输入信号的变化规律分 恒值控制：参考输入为一个恒定的值。 如：水位控制、速度控制等 程序控制：参考输入为一个已知的时间函数。如：全自动洗衣机、热处理过程等 随动控制：参考输入为一个随机变化的函数。如：火炮跟踪系统等 3. 按系统中传递信号的特点分 连续系统：系统中传递的信号都是时间轴上连续的信号。 离散系统：系统中某一处或几处信号为脉冲序列或时间轴上不连续的信号。 典型的如计算机控制系统。 线性系统: 组成系统的所有元件或子系统都是线性的。 非线性系统：系统中至少有一个元件或子系统是非线性的。 4. 按系统特点分 1.3 自动控制系统的分类 5. 按系统输入输出数量分 单输入单输出（经典控制理论） 多输入多输出（现代控制理论） 6. 按系统功能分 温度控制、速度控制、位置控制 7. 按组成元件的特点分 机械系统、电气系统、液压系统、生物系统、经济系统 8. 按控制规律分 古典控制、现代控制系统、模糊系统、神经网络系统 1.3 自动控制系统的分类 随动系统实例1 随动系统实例2 随动系统实例3 定值控制系统实例1 定值控制系统实例2 定值控制系统实例3 陀螺仪装入运载火箭 为全面反映自动控制系统特点，常将上述分类组合应用分为： 线性连续控制系统 1.3 自动控制系统的分类 系数是否为常数分：定常系统，时变系统。 线性定常离散控制系统(差分方程描述） a0c(k+n) + a1c(k+n-1) + …… + an-1c(k+1) + anc(k) = b0r(k+m) + b1r(k+m-1) + …… + bm-1r(k+1) + bmr(k) 非线性控制系统（常作线性化处理）特点：系数与变量有关。 1.基本要求 建立控制系统的目的：保证系统输出具有控制输入指定的数值 保证系统输出尽量不受扰动的影响 对系统的具体要求：稳、准、快 （1）系统稳定性 （2）系统动态快速性 （3）系统稳态的准确性 2.典型外作用 (1)阶跃函数 (2)斜坡函数 (3)脉冲函数 (4)正弦函数 1.4 对自动控制系统的基本要求 tp c(t) t 0 u(t) u(t) 理想系统的响应 可以归