自动控制原理基础..ppt

自动控制理论概述 主要内容 教学目标： 1.了解自动控制的发展 2.掌握反馈控制系统的组成及原理 3.了解控制系统系统方框图的构成要素 4.掌握开闭环控制系统特性 1.自动控制的应用与发展 交通系统： 制造系统： 家用电器： 电扇：控制转速 智能建筑： 机器人： 自动控制的应用领域 军事工业 航空航天 制造业 机器人 流程工业 电子工业 家用电器 交通系统，楼宇系统，经济系统，社会系统 … 40~50年代 ? 经典控制理论 （频域法或复频域法）核心：传递函数，稳定性、稳定裕度等特点：图形方法，直观简便，设置参数少， （以简单控制结构获取相对满意的性能） 适用范围：单输入单输出（SISO）系统数学基础：复变函数，积分变换 60 ~70年代 ? 现代控制理论（状态空间法）核心：状态变量的能控、能观性， 系统性能的最优化特点：时域法，统一处理SISO、MIMO系统， 有完整的理论体系 数学基础：线性代数，矩阵理论缺点：对系统的数学模型精度要求高， 实际性能达不到设计的最优， 所需状态反馈难以直接实现 自动控制理论 控制系统中的基本概念 (1) 自动控制—在无人直接参与的情况下，利用控制装置使被控制对象和过程自动地按预定规律变化的控制过程。 (2) 被控对象—被控制的机器或生产过程。 (3) 被控量—表征被控对象工作状态的物理参量，也叫输出量。 (4) 给定量—作用与控制对象/系统的输出端，并可使系统具有预定功能或预定输出的物理量。 (5) 扰动—所有影响控制量对被控量按照要求进行正常控制的因素。 <1>给定元件：其职能是给出与期望的被控量相对应的系统输入量。一般为电位器。 <2>比较元件：其职能是把测量到的被控量实际值与给定元件给出的输入量进行比较，求出他们 之间的偏差。常用的有差动放大器、机械差动装置、电桥电路、计算机等。 <3>测量元件：其职能是检测被控制量的物理量。如测速机、热电偶、自整角机、电位器、旋转变压器、浮子等。 <4>放大元件：其职能是将比较元件给出的偏差信号进行放大，用来推动执行元件去控制受控对象。如：晶体管、集成电路、晶闸管等组成的电压、功率放大器。 <5>执行元件：其职能是直接推动受控对象，使其被控量发生变化。如：阀门、电机、液压马达等。 <6>校正元件：也叫补偿元件，它是结构或参数便 于调整的元件。用串联或并联（反馈）的方式连接于系统中，以改善系统的性能。如：电阻、电容组成的无源或有源网络，还有计算机。 方框图中各符号的意义 3 基本控制方式 按照控制方式和策略，系统可分为开环控制系统 和闭环控制系统两大类。 系统输出量对控制作用有直接影响 ； 实现了按偏差控制； 也称为反馈控制； 闭环控制系统由前向通道（控制器和控制对象）和反馈通道（反馈装置）构成； 反馈控制：正反馈和负反馈； 具有正反馈形式的系统一般不能改进系统性能，而且容易使系统性能变坏 ； 通常而言，反馈控制就是指负反馈控制。 闭环系统必须考虑稳定性问题 与开环控制系统相比，闭环控制系统的最大特点是检测偏差、纠正偏差 ； 从系统结构上看，闭环系统具有反向通道； 从功能上看，闭环系统具有如下特点： 由于增加了反馈通道，系统的控制精度得到了提高，若采用开环控制，要达到同样的精度，则需要高精度的控制器，从而大大增加了成本； 由于存在系统的反馈，可以较好地抑制系统各环节中可能存在的扰动和由于器件的老化而引起的结构和参数的不确定性； 反馈环节的存在可以较好地改善系统的动态性能。 4 对控制系统的基本要求 飞机上的自动驾驶仪是一种能保持或改变飞机飞行状态的自动装置。它可以稳定飞行的 姿态、高度和航迹，可以操纵飞机爬高、下滑和转弯，如同飞行员操纵飞机一样。 自动驾驶仪控制飞机飞行是通过控制飞机的三个操纵面一 升降舵、方向舵和副翼的偏转来改变舵面的空气动力特性，以形成围绕飞机质心的旋转转 矩，从而改变飞机的飞行姿态和轨迹。 现以比例式自动驾驶仪稳定飞机俯仰角为例，说明其 控制原理。图所示为自动驾驶仪系统稳定俯仰角的原理示意图。 下图所示为该系统的方框图。图中，飞机是控制对象，俯仰角是被控量，放大器、 舵机、垂直陀螺仪、反馈电位器等是控制装置，即自动驾驶仪。设定值是给定的常值俯仰角。 控制系统的任务是在任何扰动（如气流冲击〕作用下，始终保持飞机以给定的俯仰角飞行。 总结 （1）自动控制是在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使被控对象自动地按要求的运动规律变化。自动控制系统是由被控对象和控制器按一定方