6自由度绳牵引并联机构的运动轨迹规划-机械工程学报.PDFVIP

第4 1 卷第2 期 机 械 工 程 学 报 Vol.4 1 No. 2 2005 年 2 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Feb. 2 0 0 5 6 自由度绳牵引并联机构的运动轨迹规划* 郑亚青 刘雄伟 (华侨大学机电及自动化学院 泉州 362021) 摘要：首先，基于6 自由度绳牵引并联机构的运动学逆解模型，给出了可用于运动轨迹规划的绳的速度和加速度 的一般结论：绳的速度值始终不大于动平台上相应铰链点的速度值；而正的绳加速度值始终不大于动平台上相应 铰链点沿绳拉力方向的加速度值。接着，提出一种适用于大部分工作空间的绳拉力的计算算法。然后，选择一个 结构紧凑的6 自由度完全约束定位机构，以末端执行器能实现空间螺旋 型的轨迹为目标，进行运动规划，研究 绳的运动特性。仿真结果验证了以上所得到的一般性结论。同时表明，一些绳的拉力的变化不大；而另外一些绳 的拉力的变化很大。这些运动轨迹规划的仿真结果，能为以后该机构的运动控制方案的研究提供依据。提出的运 动轨迹规划方法对一般的6 自由度绳牵引并联机构都适用。 关键词：绳牵引 并联机构 6 自由度 运动轨迹规划 中图分类号：TH112 1 6 自由度绳牵引并联机构 0 前言* 1.1 自由度 绳牵引并联机构是一种新型并联机构，具有 图1 所示为一般的6 自由度绳牵引并联机构的 结构简单、惯性小、平动工作空间大和运动速度 简图。动平台设计为多面体，由m 根绳通过点状铰 快等优点。从20 世纪 90 年代初至今，各国研究 链牵引，各根绳的另一端分别与固定在机架上的由 人员纷纷开展这方面的研究工作，并取得了一批 伺服电动机驱动的滑轮相连。 [1~5] 设机构的固定坐标系为Oxyz ，记绳与滑轮的连 瞩目的研究成果。近3 年来，郑亚青等 对绳牵 引并联机构的结构类型、工作空间、绳拉力优化 接点为B ，P (i 1,2,L , m) 为绳与动平台的点状铰 i i 分布、刚度、运动学和轨迹规划等方面做了深入 链的中心。记Li l PB ，l L ，u L / l ，F 为 i i i i i i i i 的理论研究。 第i 根绳的拉力，该拉力产生一个作用在动平台的 由于绳牵引并联机构的冗余驱动引入了过约 拉力F F u 。P 为动平台的重心，设为动平台的 i i i 束，进行运动控制时必须采用力控制或力/位混合控 参考点，且r l 。 i PP i 制策略。目前关于6 自由度绳牵引并联机构基于力