结合旋量和代数方法的工业机械臂逆运动学解法.PDF

圆园员苑年 愿月 机械科学与技术 粤怎早怎泽贼 圆园员苑 第猿远卷 第愿期 酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造杂糟蚤藻灶糟藻葬灶凿栽藻糟澡灶燥造燥早赠枣燥则粤藻则燥泽责葬糟藻耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早 灾燥造援猿远 晕燥援愿 阅韵陨院员园援员猿源猿猿辕躁援糟灶噪蚤援员园园猿鄄愿苑圆愿援圆园员苑援园愿员猿 结合旋量和代数方法的工业机械臂逆运动学解法 敖天翔袁刘满禄袁张华袁赵皓 渊西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室袁四川绵阳摇 远圆员园园园冤 摘要院针对工业机械臂逆运动学解算的问题袁提出一种结合旋量方法和代数方法的逆运动学新解 法遥 通过旋量的方法将工业机械臂整体逆运动学问题进行分解袁利用孕葬凿藻灶鄄噪葬澡葬灶 逆运动学子问 题求解遥 并在该基础上利用工业机械臂的结构特点袁利用代数方法进一步简化末端腕部三个关节 的问题求解遥 以安川公司酝匀远六自由度工业机械人为例袁验证算法正确性遥 实验表明院该方法可 以获得正确的八组逆解并在旋量解逆运动学的基础上有效减少了中间计算步骤袁降低了时间复杂