基于机器视觉的铲斗目标检测.pdfVIP

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2019-04-12 发布于广西
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基于机器视觉的铲斗目标检测.pdf

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·电气与自动化 · 于华琛,等 ·基于机器视觉的铲斗目标检测基于机器视觉的铲斗目标检测于华琛,袁祖强 (南京工业大学机械与动力工程学院江苏南京211816) 摘　要:为实现挖掘机器人在挖掘工作中能够对挖掘轨迹进行自我认知,结合了机器视觉中比 - 较常见的运动目标检测算法帧差法和背景差分法,对挖掘机铲斗目标检测展开了研究。对帧差法中的二帧差法和三帧差法以及背景差分法中的混合高斯建模法进行了研究,基于这些算法对铲斗目标进行检测。基于OpenCV进行程序设计,对挖掘机模型的铲斗进行检测,验证算法的可行性。通过实验结果对比分析,结合三帧差法以及高斯混合建模法能够更好地实现铲斗目标检测。关键词:挖掘机器人;目标检测;帧差法;背景差分法中图分类号:TP24　　文献标志码:A　　文章编号:1671-5276(2016)04-0165-03 Bucket Target Detection Based on Machine Vision YU Huachen,YUAN Zuqiang (Schoolof Mechanicaland Power Engineering,NanjingTech University,Nanjing211816,China) Abstract:To Apply the robots to the excavationwork,this paperrefersthe movingtarget detectionalgorithmandstudiestheframe difference method and backgrounddifference method inmachinevisiontechnologyforthe buckettarget detectionduringtheexcava- - - tion. In particular,italso researchesontwo framedifferenceandthree framedifferencemethodsaswellasGaussianmixturemod- - eling inthebackgrounddifferencemethod.Basedonthe results,itsfeasibility isverifiedthroughOpenCV program based monitoring - of the excavator bucket.The comparative analysis of the experimental results indicates that the three frame difference method is used with Gaussian mixture modelingto allow the bucket target detectionto be better. Keywords:excavation robots;target detection;frame difference method ;background difference method 的目标检测算法。 0　引言