基于构形平面的水下机械臂运动学求解方法.pdfVIP

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2019-03-12 发布于广西
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基于构形平面的水下机械臂运动学求解方法.pdf

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第卷第期３４３　Ｖｏｌ．３４Ｎｏ．３年月２０１６３ＭＡＣＨＩＮＥＲＹ＆ＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＳＭａｒ．２０１６基于构形平面的水下机械臂运动学求解方法魏延辉，陈巍，杨子扬，于园园，韩寒　　（哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨１５０００１）摘要：基于构形平面的运动学方法，推导出一种解决水下机械臂的运动学求解方法。首先研究了空　间机械臂的常见空间关节形式，通过简化建立了统一形式的运动学表达形式。然后介绍了构形平面方法的基本原理和方法，并对构形中多角度连接模块进行了建模。对设计的水下机械臂进行简略介绍，建立其运动学模型，采用构形平面方法详细推导了水下机械臂的运动学求解过程，最后进行实例仿真，验证方法的有效性。关键词：水下机械臂；构形平面；运动学建模；逆运动学；多角度连接模块中图分类号：文献标识码：文章编号：（）ＴＰ２４２．２Ａ１００１２２５７２０１６０３０００３０６　　　　 KinematicsSolutionA roachforUnderwaterManiulatorBasedonConfiurationPlane pp p g ，，，，ＷＥＩＹａｎｈｕｉＣＨＥＮＷｅｉＹＡＮＧＺｉａｎＹＵＹｕａｎｕａｎＨＡＮＨａｎｙｇｙ（，，，）ＣｏｌｌｅｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎＨａｒｂｉｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔＨａｒｂｉｎ１５０００１Ｃｈｉｎａｇｇｇｙ：， AbstractＢａｓｅｄｏｎｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｍｅｔｈｏｄｏｆｃｏｎｆｉｕｒａｔｉｏｎｌａｎｅｔｈｉｓａｅｒｒｏｏｓｅｓａｎａｒｏａｃｈｔｏｇｐｐｐｐｐｐｐ，ｓｏｌｖｅｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｒｏｂｌｅｍｏｆｕｎｄｅｒｗａｔｅｒｍａｎｉｕｌａｔｏｒ．Ｆｉｒｓｔｌｔｈｅｃｏｍｍｏｎｏｉｎｔｆｏｒｍｓｏｆｍａｎｉｕｌａｔｏｒｐｐｙｊｐ，ａｒｅｓｔｕｄｉｅｄａｎｄａｕｎｉｆｉｅｄｅｘｒｅｓｓｉｏｎｆｏｒｍｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂｓｉｍｌｉｆ