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·电气与自动化 · 周振,等 ·基于kinect深度图像的目标定位与识别 基于kinect深度图像的目标定位与识别 周振,杜姗姗 (南京理工大学 计算机科学与工程学院,江苏 南京210094) 摘　 要:针对颜色图像受光照及背景影响较大而较难识别目标的问题,利用深度图像作为目标 载体,设计并实现了一种简单的目标识别方法。 该方法主要包括深度图像的轮廓提取算法和 基于轮廓特征识别两部分。 先根据提取的轮廓计算矩信息得到图像质心坐标,再根据相机投 影公式获得目标质心的真实相机坐标;提取轮廓的矩形描述子,组合轮廓不变矩特征和轮廓形 态学特征成为目标的联合特征向量。 针对不同的待识别目标,采集足够数量的训练样本,得到 各目标的标准特征向量。 最后实时提取场景目标的联合特征向量,计算场景目标特征向量与 标准特征向量的最小欧式距离,进行识别判断。 实验证明了该方法的快速、有效性。 该方法应 用在装载机械臂的室内移动机器人上,可实现目标定位、识别及抓取操作,具有一定的应用价 值。 关键词:轮廓提取;Hu矩;形态学特征;最小欧式距离;深度图像;质心 中图分类号:TP391　 　 文献标志码:B　 　 文章编号:1671-5276(2016)04-0173-04 Target Location and Recognition Based on Kinect Depth Image ZHOU Zhen,DU Shanshan (Schoolof ComputerScience Technology,Nanjing University of Science Technology,Nanjing210094,China) Abstract:This paper uses the depth image as a target to designand implement a simple object recognition methods,because it is difficult to recognizethe imagewhichisshinedby lightand its background.Thedepthcontourextractionalgorithmsandobject recog- nitionalgorithms are used inthis method.The moment is calculated accordingto the extracted contourto obtainthe image centroid coordinates and thena realcamera coordinates is got based onthe camera projectionformula.The rectangular contour descriptors are extracted and thecontourinvariant momentsfeatureandmorphologicalfeaturesarecombinedintoajointeigenvectors.Thesuffi- cient data of thetrainingsamples iscollectedtogiveastandardfeaturevectortoeachobject.Thejointfeaturevectorofthetarget is extracted in realtimeandthe minimum Euclideandistance betweenthetarget featurevectorandthestandardfeaturevectors is cal- culated to give an identificationjudgment.This methodcanbe used inMobile Robot loading robot manipulatorto locate,identify and graspt