第10届智能车竞赛北京科技大学 创意组技术报告02.pdfVIP

第十届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：北京科技大学 队伍名称：北京科技大学创意组 参赛队员： 张勇 姬波林 皮彦婷 崔璨 陈志 带队教师： 刘立 杨珏 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术 报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡 尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参 赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：张勇 带队教师签名：杨珏 日 期：2015 年8 月19 日 I 摘要 摘 要 本文设计的创意组智能车系统以 MK60DN512VLL10 微控制器为核心控制单 元；通过垂直方向的陀螺仪和加速度计测量智能车车身左右的偏角，来控制惯量轮 的左右旋转使车保持平衡直立，通过水平方向的陀螺仪计算智能车行驶过程中走过 的角度，来控制车行驶的路径。通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID 控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动 方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用C++、MFC 编写上位机、 键盘模块等调试工具，通过蓝牙模块实现实时运动信息采集，进行了大量硬件与软 件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。 II 目录 目 录 摘 要II 目 录III 引 言 1 第一章 系统总体设计2 1.1 系统概述2 1.2 整车布局 3 第二章 机械系统设计及实现 5 2.1 车模设计与搭建 5 2.2 车模整体布局 6 2.3 前轮模块 6 2.4 舵机及转向模块 6 2.5 车模主体连接模块 8 2.6 驱动轮及驱动电机模块 9 2.7 平衡飞轮模块 10 2.8 电池固定模块 11 2.9 陀螺仪模块的安装 11 2.10 机械部分小结 12 第三章 硬件系统设计及实现 13 3.1 硬件设计方案 13 3.2 传感器的选择 13 3.2.1 陀螺仪 13 3.2.2 加速度计 14 3.3 电路设计方案 14 3.3.1 单片机最小系统板 15 3.3.2 电源稳压电路及检测电路 16