基于双层架构的智能机器人系统设计与实现-控制工程专业论文.docxVIP

研究生优秀毕业论文 大连理工大学专业学位硕士学位论文摘 大连理工大学专业学位硕士学位论文 摘 要 随着机器人技术的快速发展，机器人在军事和民用领域已经得到广泛应用，并逐步 占据越来越重要的位置。本文以智能运载平台为研究对象，建立一个能够搭载六自由度 机械臂的机器人，使其能够按照期望路径运动到指定地点，识别目标位置，实现运载物 体的准确对接。本文主要工作内容包括：机器人硬件系统平台的设计，底层执行机构的 实时控制，多传感器信息采集、融合处理，基于综合环境信息的路径规划等。 本文通过对期望目标系统的功能需求进行分析，提出了一种由分层次的嵌入式系统 和单片机系统组成的双层架构。通过对比分析，完成TMS320DM6446双核处理器和 C8051F020微处理器核心硬件设备的选型配置，提出系统的具体设计方案，分别完成了 机器人控制单元电路和硬件结构的设计。 搭建了基于嵌入式平台的系统开发环境，根据硬件设计需求完成系统配置、Linux 内核裁剪及移植。分析12C总线构成、操作时序、TMS320DM6446的12C功能原理及串 行数据格式，进而完成Linux操作系统下12C．Davinci总线驱动设计和具体的12C设备 C8051F020驱动设计。 提出了机器人系统功能设计架构，完成信息采集软件设计、通信协议帧结构设计及 顶层与底层信息交互；采用蚁群算法实现机器人从起始点到目标点的运动路径规划