基于YUV颜色模型的番茄收获机器人图像分割方法-农业机械学报.PDF

２０１２年 １２月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷第 １２期 ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．１２．０３２ 基于ＹＵＶ颜色模型的番茄收获机器人图像分割方法 林伟明　胡云堂 （九江学院机械与材料工程学院，九江３３２００５） 　　【摘要】　在研究番茄收获机器人对目标图像分割识别时，经常由于采集的图像受光照影响以及分割识别算法 的计算复杂性而影响到识别的准确性和实时性。通过比较 ＲＧＢ、ＨＳＩ、ＹＵＶ等颜色模型的特点，从理论上分析了 ＹＵＶ颜色模型应用于收获机器人视觉系统的可行性，提出了一种基于 ＹＵＶ颜色模型的成熟番茄分割方法。同时 综合实验及经验确定了成熟的红色番茄在 ＲＧＢ、ＨＳＩ、ＹＵＶ颜色模型中阈值范围，采用直接确定色差阈值的双阈值 分割算法识别成熟番茄，并对３种颜色模型在不同的光照条件下的分割识别效果进行实验对比。实验结果证实， 将基于 ＹＵＶ颜色模型成熟番茄分割方法应用于番茄收获机器人视觉识别系统，能很好地解决其鲁棒性和实时性 问题。 关键词：番茄　收获机器人　ＹＵＶ颜色模型　图像分割　机器视觉 中图分类号：ＴＮ９１１７３；ＴＰ２４２６＋２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１２）１２０１７６０５ ＩｍａｇｅＳｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎＭｅｔｈｏｄＢａｓｅｄｏｎＹＵＶＣｏｌｏｒ ＳｐａｃｅｆｏｒＴｏｍａｔｏＨａｒｖｅｓｔｉｎｇＲｏｂｏｔ ＬｉｎＷｅｉｍｉｎｇ　ＨｕＹｕｎｔａｎｇ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＭａｔｅｒｉａｌｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉｕｊｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉｕｊｉａｎｇ３３２００５，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｉｎｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｏｆｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｔａｒｇｅｔｉｍａｇｅｆｏｒｔｏｍａｔｏｈａｒｖｅｓｔｉｎｇｒｏｂｏｔ，ｔｈｅａｃｃｕｒａｃｙｗａｓ ａｆｆｅｃｔｅｄｂｙｉｌｌｕｍｉｎａｔｉｏｎａｎｄｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｃｏｍｐｌｉｃａｔｉｏｎ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆＲＧＢ，ＨＩＳａｎｄＹＵＶ ｃｏｌｏｒｓｐａｃｅｓｗｅｒｅｃｏｍｐａｒｅｄ．ＩｔｗａｓｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｌｙａｎａｌｙｚｅｄｔｈａｔｔｈｅＹＵＶｃｏｌｏｒｓｐａｃｅａｐｐｌｙｉｎｇｔｏｔｏｍａｔｏ ｈａｒｖｅｓｔｉｎｇｒｏｂｏｔｖｉｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍｗａｓｆｅａｓｉｂｌｅ．Ｔｈｅｎ，ｔｈｅｔｈｒｅｓｈｏｌｄｖａｌｕｅｏｆｔｈｅｒｉｐｅｔｏｍａｔｏｉｎｔｈｅｉｒｃｏｌｏｒ ｓｐａｃｅｓｗａｓｇｉｖｅｎａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｏｆｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓａｎｄｅｘｐｅｒｉｅｎｃｅ．Ｔｈｅｄｏｕｂｌｅｔｈｒｅｓｈｏｌｄａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｂａｓｅｄｏｎＹＵＶｃｏｌｏｒｓｐａｃｅｗａｓｐｕｔｆｏｒｗａｒｄｔｏａｐｐｌｙｔｏｔｈｅｔｏｍａｔｏｈａｒｖｅｓｔｉｎｇｒｏｂｏｔｖｉｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍ．Ａｎｄｔｈｅ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｕｎｄｅｒｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉｌｌｕｍｉｎａｔｉｏｎｗｅｒｅｄｅｓｉｇｎｅｄｔｏｓｅｇｍｅｎｔｒｉｐｅｔｏｍａｔｏｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙｉｎＲＧＢ，ＨＩＳ ａｎｄＹＵＶｃｏｌｏｒｓｐａｃｅｉｎｏｒｄｅｒｔｏｔｅｓｔｔｈｅｅｆｆｅｃｔｏｆｔｈｏｓｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｓ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓａｌｓｏｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅ ａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎＹＵＶｃｏｌｏｒｓｐａｃｅｈａｄｔｈｅｂｅｔｔｅｒｒｏｂｕｓｔａｎｄｔｈｅｂｅｔｔｅｒｒｅａｌｔｉｍｅｔｈａｎｔｈｅｏｔｈｅｒｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ｔｏｍａｔｏ，Ｈａｒｖｅｓｔｉｎｇｒｏｂｏｔ，ＹＵＶｃｏｌｏｒｓｐａｃｅ，Ｉｍａｇｅｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ，Ｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎ 别速率的