基于序单开链法的并联机器人结构分析程序化研究-机械设计及理论专业论文.docxVIP

]I ] I 摘要摘要 摘要 摘要 本文基于序单开链机构结构理论，引入邻接矩阵来描述空间机器人机构的 拓扑结构，并研究其结构自动分解的相关程序实现原理和算法。 主要研究内容：(1)对空间机构结构的数学描述方法进行了探讨，提出了一种 新的空间机构邻接矩阵表达式及自动提取拓扑特征信息的算法。该表达式能够 完整得到空间机构的全部信息，并便于计算机的存储、识别和运算。(2)提出 了适合程序实现的计算机构自由度和方位特征方程的算法，列出了空间机构常 用运动链的方位特征方程表，便于以后结构分析时查找调用； (3)基于机构的 耦合度算法进行了空间机构结构自动分解程序化实现的研究。提出了机构结构 自动分解的算法及具体步骤。运用该算法对几种常见空间机构进行了结构分解， 并给出了相应最佳分解路线，为机构的运动学和动力学分析建模奠定了基础。 本文的研究意义是实现计算机自动分析机器人机构的拓扑特征，确定最佳分 解路线为机器人结构分析与综合的系统软件开发打下基础，促进序单开链的机构 结构理论的推广和应用。 关键词：并联机器人；拓扑结构；序单开链；方位特征方程 ABSTRACTABSTRACT ABSTRACT ABSTRACT B嬲ed on new咖I嘶lreⅡleo够of t11e∞qu即胱siIl酉e-open．c11aill modllles，the t11esis draws int0 the adjacency ma仃i)【ofⅡle plaIl缸topology t0 desc珂be也e topolo百cal strI劬玳of pamllel maIli叫ators and t0 stLkIy its弱soci砷ed principle锄d alg面廿lIns of孤ltIDmatic stmcture decomposition． 1k main conten：tS include in follows：(1)diSCussed ma：‰瓶atical descri硼0n metIlodS of the s协Icture of space mechallism，a new a面acency m撕x r呵M．e∞mation of t：he space mechallism a11d也e automatic ex删on algoritl姐of topolo萄cal features illf0如啕tion are put f0确，卸旧．The eXpression may iIlclude all the mf0加：lati∞ of sp∞e mechaIlism completelM wllich fkilitale computer storage，identification觚d opera：tion．(2)proposed the SU礼able prog姗impleInemation on o calculatiI唱degree of fbeedom趾d也e a190珊lIIl of position and耐cntation ch{mc蜘stic(POC)，趾d liSted me讪le ofPOC ofl【iIlernatic liIlk used in Space mecllaIliSm，wllich撇e嬲y t0 search for t：he call of stllJctural锄alysis；(3)snldied tlle s协1cture decomposition pro舒姗皿ng of Space mechaIlism b弱ed 0n也e coupling degree(-K-algorinlInS)．n proposed the IIlstmltioIlal S臼Ⅻ咖珊：’s automatic decoInposition a190ri廿1m aI】ld specific Steps，砌Ch印ply 0n tlle decomposition of several黜on S仃删of sl嫩e nlechaIlism，lay the foundation for me analysis of l【inematics觚d d)，l埝Illics modelillg． 1k puIpose of this article is to acllieve瑚嘶d c伽putiI培趾alysis of the topolo酉cal charaCteristics of the robot body， det凹miIle廿le best Solu：don deconlI)0sition route．鼬唧mlral analysis觚d Syntllesis of robot syStems lay m