基于用户规划识别的智能轮椅作业臂示教再现方法研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

Classified Index： TP242.2 U.D.C： 621.865.8 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEACH ON TEACHING AND PLAYBACK MATHOD BASED ON USER PLAN RECOGNITION FOR INTELLIGENT WHEELCHAIR MOUNTED MANIPULATOR Ca ndida te： Su Yanyu Super visor ： Prof. Sun Lining Aca demic Degr ee Applied for ： Master of Engineering Specia lity： Mechatronics Engineering School of Mechatronics Affiliation： Engineering Da t e of Defen se： June， 2010 Univer sity： Harbin Institute of Technology 摘 摘 要 - - I - 摘 要 安装作业臂的智能轮椅系统是一种新型的助老/助残机器人，它既可作为 代步工具，还能辅助残障人士实现日常的操作任务，成为国际上广泛研究的助 老助残机器人系统。本文将针对该类机器人研究适合残疾人或其监护人使用的 示教再现方法提供操作辅助。 由于传统示教方法不能区分示教过程中的有效操作与误操作，对示教操作 的准确 度要 求较 高，增 加了 用户 的使 用难 度，造 成了 残疾 人或其 监护 人的 不 便。为解决上述问题，本文提出一种模式识别方法，研究从示教轨迹中提取用 以 完 成 任 务 的 有 效 部 分 ， 具 体 方 法 如 下 ： 首 先 ， 通 过 改 进 均 方 速 度 算 法 （Mean Squared Velocity，MSV）完成示教轨迹分段；其次，基于最近邻规则 识别各轨迹分段，并以规定的标识命名，作为轨迹分段的特征，从而实现示教 轨迹的分段与特征提取，并把示教轨迹转化为由轨迹分段组成的串；最后，采 用容错串匹配算法，从由轨迹分段组成的串中查找完成任务的特征，实现提取 示教轨迹中的有效部分。 在智能轮椅的实际使用过程中发现，为完成精确、复杂的轨迹运动，必须 由机器人进行大量轨迹规划，或者由用户大量介入进行繁杂操作，以上两种方 法皆有较大缺陷。因此，本文提出一种引导用户按示教轨迹操控机器人运动的 再现方法，采用一种适应用户的规划识别方法和“人—机器人”协作完成示教 再现的方式，建立了描述用户操控指令的贝叶斯网络模型，从而推理用户在操 作智能轮椅时的规划和目标。 最后， 针对 基于 MSV 的 模式 识别 方法、 基于贝 叶斯 网络的 规划 识别 方 法，分别进行了仿真分析；建立了物理实验系统，在智能轮椅实验平台上完成 基于规划识别的示教再现实验，进一步验证论文相关算法的正确性和有效性。 关键词 规划识别；智能轮椅；示教；贝叶斯网络； 哈尔 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 - - II - Abstr act The intelligent wheelchair mounted manipulator is a kind of assistive robots, which can providing both transporting and manipulating help. A program by demonstration paradigm for the guardians (nurses or family members) or the old and the disabled themselves is reasserted in this paper. An pattern recognition system is established to learn task execution from bad examples from the guardians or the old and the disabled. In the system , a modified mean squared velocity method is adopted to segment a trajectory into discrete trajectory subsection; then a nearest-neighbor classifier based on the transformative matching algorithm for curves recognition is adopted to classif