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摘 要
对于小车的控制，即是对于电机的控制。电机作为机电能量转换装置，其应用范围已遍及国民经济的各个领域以及人们的日常生活中，所以怎么更好的对电机进行控制就显得尤为重要。基于Cortex- M3内核的STM32F10x系列芯片是新型的32位嵌入式微处理器，其性能优良，移植性好，提高了对直流电机的控制效率，并对控制系统进行模块化设计，有利于智能小车的功能扩展和升级。
本论文主要分析了基于STM32F103的小车控制系统的设计过程。此系统主要包括STM32F103控制器、液晶显示电路、键盘控制电路、电机驱动电路、红外探测电路、触角检测电路等。以STM32F103主控芯片及其外围扩展电路实现系统整体功能；小车基本运动模式的选择及速度调节用按键开关式的键盘输入实现；同时液晶模块实时显示小车运动参数；用红外探测电路实现小车循迹功能；用触角传感检测模块实现小车简单避障功能。在硬件设计的基础上提出了实现电机控制功能、LCD显示功能及小车简单循迹和避障功能的软件设计方案，并在STM32集成开发环境IAR EWARM 5.3下编写了控制程序。
关键词：PWM，STM32F103，电机，传感器
目 录
TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc296281520 前 言 PAGEREF _Toc296281520 \h 1
HYPERLINK \l _Toc296281521 第1章 绪论 PAGEREF _Toc296281521 \h 2
HYPERLINK \l _Toc296281522 1.1 STM32芯片介绍 PAGEREF _Toc296281522 \h 2
HYPERLINK \l _Toc296281523 1.1.1 STM32处理器的分类 PAGEREF _Toc296281523 \h 2
HYPERLINK \l _Toc296281524 1.1.2 STM32处理器的内部结构及特点 PAGEREF _Toc296281524 \h 3
HYPERLINK \l _Toc296281525 1.1.3 TIMx定时器介绍 PAGEREF _Toc296281525 \h 4
HYPERLINK \l _Toc296281526 1.2 小车及其驱动器介绍 PAGEREF _Toc296281526 \h 6
HYPERLINK \l _Toc296281527 1.2.1 小车结构及功能简介 PAGEREF _Toc296281527 \h 6
HYPERLINK \l _Toc296281528 1.2.2 电机驱动电路简介 PAGEREF _Toc296281528 \h 7
HYPERLINK \l _Toc296281529 第2章 小车控制系统硬件设计 PAGEREF _Toc296281529 \h 9
HYPERLINK \l _Toc296281530 2.1 系统功能实现及需求分析 PAGEREF _Toc296281530 \h 9
HYPERLINK \l _Toc296281531 2.2 主要电路设计 PAGEREF _Toc296281531 \h 10
HYPERLINK \l _Toc296281532 2.2.1 STM32F103及外围电路设计 PAGEREF _Toc296281532 \h 10
HYPERLINK \l _Toc296281533 2.2.2 电源电路设计 PAGEREF _Toc296281533 \h 12
HYPERLINK \l _Toc296281534 2.2.3 电机驱动电路设计 PAGEREF _Toc296281534 \h 12
HYPERLINK \l _Toc296281535 2.2.4 液晶显示电路设计 PAGEREF _Toc296281535 \h 13
HYPERLINK \l _Toc296281536 2.2.5 键盘扩展电路设计 PAGEREF _Toc296281536 \h 14
HYPERLINK \l _Toc296281537 2.2.6 触角探测电路设计 PAGEREF _Toc296281537 \h 15
HYPERLINK \l _Toc296281538 2.2.7 红外探测电路设计 PAGEREF _Toc296281538 \h 15
HYPERLINK \l _Toc296281539 第3章 小车控制系统软件设计 PAGEREF _Toc296281539 \h 17
HYPERLINK \l _Toc296281540
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