四足仿生机器人的探究与设计.pdfVIP

ELECTRONICS WORLD 探 索与观察 ・ 四足仿生机器人的研究与设计 西北民族大学 洪淼淼 蔡 宁 【摘要】 基于仿生学原理，以STC公司生产的IAP15F2K61S2芯片作为主控制芯片，舵机作为驱动元件，使用 keil 编写程序后下载到主控制板 对其控制，设计出机构灵活的四足机器人，能帮助人类从事各方面的工作，使生活趋于自动化。 【关键词】 机器人；舵机控制；自动化 搭配一定量的铝合金材料作为相关部位的连接器件，使其有更高的 1 设计理念 耐压强度，同时尽量减少其本身的重量，使其更稳定。 移动式机器人技术是当今时代机器人研究领域中一个较为热门 的话题。常见的移动机器人有双足，四足和六足，其都有自己的特点 和适用范围，各有各的优势与缺点。双足机器人的肢体结构相对于四 机器人，其稳定性不好，动态特性差、负载能力低、地形适应性差， 适用范围较狭隘；对于六足机器人而言，其稳定性虽好，但其足数较 多，不便于控制。四足机器人的研究最具有使用性和广泛性。 本文根据观察四足爬行动物的爬行姿态，采用平面杆并联运 动机构的爬行原理，并且基于仿生学基础之上设计了四足爬行机器 人的主体结构，最终实现了与传统意义上的机器人不同的四足机器 人。所设计出的四足仿生机器人，体积大小合适，又采用合适的材 料使其质量轻便，适合于搬运的主体，并能轻松完成其他工作。结 合自动化专业所学的知识：电力电子技术、自动化控制原理、传感 器等多个学科知识的综合运用，并做一些其他方面欠缺的准备工作 之后，最终设计出来一套结构完善的仿生肢体，此外还完成了行走 程序及其它基本功能。 图1 机器人整体布局 3.2 机器人肢体 2 四足机器人的结构组成 机器人的肢体机构设计要求结构不能过于复杂，结构复杂的杆 件较多的腿部机构会是动力传递实现的复杂度提高，并且机器人在 2.1 电源模块 爬行的过程中腿部部件会交替的运动，会造成运动不灵活。所以在 AMS1117是一个正向低压降稳压器，在1A的电流输入情况下电 腿部的设计过程中就要求具有负载的情况下有能够适应整个机身重 压降低1.2V。它有固定输出和可调两个版本，输出的电压精度比较 量的刚度和一定的负载能力。 高。并且AMS1117的内部有继承过热保护电路和限流电路，电路系 该机器人有四个足，每个足安装了3个舵机，这样每个足就有 统比较完善，适合电池供电。工作结温范围是-40度至125度，适用 了3个关节，以实现机器人的前进、后退、左转、右转等方向的行 的范围广泛。但是它所能够提供的电流比较小，且在大电流工作状 走功能。我们采用数字舵机作为关节，数字舵机具有易于控制，大 态下易发热。这是它的弊端所在，因此我们不能将此系列的稳压器 力距等优点，被广泛应用于机器人、工业控制等方面。如下图所示 作为我们的选择。 在行走过程中舵机0左右转动，舵机1和舵机2上下转动，以保证机 于是我们决定使用额定电压为7.4V的可充电电源作为供电电 器人在迈步的过程中，迈步的那只脚不至于触地。这12个舵机的协 源。通过7805稳压芯片电路稳出5V电源，为主控提供可靠的供电电 调运作，让机器人的行走变得更灵活。 源，确保主控能进行正常稳定的工作。但是由于舵机对电压电流要 求较高，因此我们用7.4V电池经过滤波处理后给舵机供电，以保证 舵机正常可靠的工作。 2.2 控制模块 平常使用较为广泛的51单片机，指