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并联机械手在零件检测与分拣上应用 摘要：本文主要介绍了并联机械手在零件检测和 分拣工作中的应用，以便于为企业节约人力成本、提高工作 效率，满足工业自动化的要求。该装置主要采用PLC控制方 式实现机械手的动作要求。 关键词：并联机械手PLC 在电子、轻工、食品和医药等行业中，通常需要采用机 械手来完成物料的高速拾放操作。机械手虽然目前还不如人 手那样灵活，但它具有不断重复工作和劳动、不知疲劳、不 怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已 受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。与串联 构型相比，有重负荷比小等优点，特别并联机械手因采用闭 链结构，具有刚度大、精度高、承载能力强等特点，非常适 合于高速操作。现结合视觉传感器和西门子PLC控制2自由 度并联机械手来实现零件的检测和分拣工作，以实现检测和 分拣工作的高速自动化。 1零件检测 机器视觉系统的输入装置可以是摄像机、转鼓等，它们 都把三维的影像作为输入源，即输入计算机的就是三维感观 世界的二维投影。如果把三维客观世界到二维投影像看作是 一种正变换的话，则机器视觉系统所要做的是从这种二维投 影图像到三维客观世界的逆变换，也就是根据这种二维投影 图像去重建三维的客观世界。机器视觉系统主要由三部分组 成：图像的获取、图像的处理和分析、输出或显示。 ①先设定零件检测条件。检测零件外观是否正常，长度 为29. 00mm?30. 00mm ,检测精度土 0. 015mm o宽度为 14.00mm?15. 00mm,检测精度土0. 015mm。②再设定输出信 号。若检测到不符合要求的零件，由视觉传感器产生一个控 制信号给控制机械手运动的PLC控制单元，使其对机械手发 出一个抓取指令，从而完成一次分拣。③检测精度控制。为 了取得良好的检测效果，我们决定采用130万像素的高精度 视觉产品并配合高稳定度平行背光源来完成检测任务。将相 机垂直安装在检测面的上方，背光源垂直于检测面下方，并 使相机、被测物的检测面、光源保持在同一轴面，这样就可 以利用直径检测工具精确的测量出弹带部和定心部的直径。 ④检测过程。当锂电池到达检测工位时，机械部分给传感器 一个触发拍照信号，然后视觉系统按预先的设定，将标准图 形与此次拍照得到的图形作对比，系统自动调整和平移坐 标，调整到正确的检测位置得到图形检测标准位置，再按照 预先的设置计算需要检测的目标数据，最后将结果输出给 PLC控制器。整个检测周期不超过200毫秒。 2机械手结构 采用具有两平动自由度的高速并联机械手机构。该高速 机械手由两条主动支链、两条被动支链、一个动平台和一个 静平台组成。两条被动支链的输出杆以不同的角度与动平台 固联，使两条被动支链不会同时处于奇异形位，从而可靠地 约束动平台的转动。采用两条被动支链还可提高机械手在与 其工作平面垂直方向的刚度。每条主动支链含有一条主动臂 和一条从动臂。主动臂与静平台相联的转动副作为机械手的 主动输入关节，以实现机构在其工作平面内的高速运动。该 并联机械手具有两个平动自由度。当该机械手用于拾放操作 时，一般要求安装在动平台上的夹持器在一个宽度较大、高 度中等的矩形区域内运动。因此，在机构的可达工作空间中 选取一个宽为b、高为h、与静平台相距H的矩形区域，作 为机械手的任务工作空间。需要指出的是，矩形任务空间不 一定能选取为机构可达工作空间的最大内切空间，因为最大 内切空间内可能包括一些操作性能较差的点或区域。 3电动机的选择 正是需要机械手能够高速、髙精度的运动，故而需要它 的控制电机具有以下特点。①快速性。电动机从获得指令信 号到完成指令所要求的工作状态的时间响应短。响应指令信 号的时间越短，电伺服系统的灵敏度越高，快速响应性能越 好，一般是以伺服电动机的机电时间常数的大小来说明伺服 电动机快速响应的性能。②起动转矩惯量比大。在驱动负载 的情况下，要求机器人的伺服电动机的启动转矩大，转动惯 量小。③控制特性的连续性和直线性，随着控制信号的变化, 电动机的转速能连续变化，有时还需转速与控制信号成正比 或近似的成正比。④调速范围宽。能用于1： 1000?10000 的调速范围。⑤体积小、质量小、轴向尺寸短。⑥能经受得 起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运 行，并能在短时间内承受过载。 目前，由于高起动转矩、大转矩、低惯量的交、直流伺 服电动机在工业机器人中得到广泛应用，一般负载1000NC相 当于100KG）以下的工业机器人大多采用电伺服系统。所采 用的关节驱动电动机只要是AC伺服电动机，步进电动机和 DC伺服电动机。其中，交流伺服电动机、直流伺服电动机均 采用位置闭环控制，一般应用于高精度、高速度的机器人驱 动系统中。步进电动机驱动系统多适用于对精度、速度要求 不髙的小型简易