基于移动机器人的自定位和地图构建-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

摘 摘 要 本论文以Pioneer2一DXE型机器人为研究对象，以激光雷射和光电码盘为主 要数据源，实现了机器人的自定位、障碍物定位以及地图构建等工作。本论文主 要阐述的内容可以分为以下几个部分： 首先针对室内地图已知， 进行了两方面的研究工作：1、机器人的自定位， 在这一部分中我主要利用雷射的信息将有效边界抽取出来，间时利用光电码盘作 为辅助信息完成自定位任务(见第二章)；)2、障碍物的识别及定位，在这一部分 中我采取了一种基于矩阵特征值的算法实现障碍物的识别．恫时在这个基础上结 合机器人自定位的结果完成障碍物的定位工作(见第三章)。)户、—一 其次针对室内地图未知，阐述了两方面的工作：1、未知地图的构建，在这 ～部分中我提出了基于标志杆的地图构建策略，用这种方法可以消除码盘误差， 使得地图构建的精确度大大提高(见第四章)；2、机器人位姿的纠正，在这一部 分中，我提出了～种基于匹配点迭代的策略，该方法可以很有效地纠正由于机器 人在不断行走过程中造成的码盘误鸶他的最大优点在于即便未知场地内存在相 当比重的动态障碍物和静态障碍物时也能够准确地完成位姿纠正的工作f见第五 章)。 论文的最后～部分是对本论文的总结，以及对该方面研究发展的展望(见第 六章)。 本论文的实验内容丰富，通过这些实验验证了文章中提及算法的有效性和可 行性，同时它的结果对于机器人的上层决策是非常有意义的。)∥- AbstraetThis Abstraet This thesis mainly discusses the mobile robot self-localization， obstacle—localization and map-building based on laser—scanners and odometers．The relevant problems both in a known environment and in an unknown environment were investigated． In terms of the known environment，the research work focuses on：1：the robot self-localization：Chapter 2 proposed a method to extract the useful boundary information and ensure self-localization based on the data measurement through laser—scanners and odometers；2：the obstacle identification and localization：Chapter 3 presented an eigenvalue based algorithm to extract obstacle information from the sampled data by laser-scanners． In terms ofthe unknown environment，the research work iS conducted for：1：the environment map—building：in order to get rid ofaccumuiative errors ofthe odometer measurement，Chapter 4 proposed a correct method for robot localization，where two reference poles are placed in the environment as an auxiliary signal for robot pose adjustment；2：pose matching and estimation in the established map：Chapter 5 developed an iterative algorithm to get the best match between the previous sensor measurement and the current sensor measurement such that robot pose transformation in a noisy environment carl be estimated with higher accuracy． The final chapter concludes the thesis and also surveys the latest research tre