基于偏振光传感器的四旋翼实验平台设计实现-机械工程专业论文.docxVIP

研究生优秀毕业论文 大连理工大学学位论文独创性声明作者郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行研究 大连理工大学学位论文独创性声明 作者郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行研究 工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经注明引用内容和致谢的地方外， 本论文不包含其他个人或集体已经发表的研究成果，也不包含其他已申请 学位或其他用途使用过的成果。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献 均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。 若有不实之处，本人愿意承担相关法律责任。 作者签名：———雩L考己址一一日期：j蚯年—L月√鱼日学位论文题目： 基王堡握遗篮壁墨鲍四蘧翼塞坠垩垒遮过塞盈 万方数据 大连理工大学专业学位硕士学位论文摘 大连理工大学专业学位硕士学位论文 摘 要 本文主要的工作是设计并实现一种基于偏振光传感器导航性能测试的四旋翼实验 平台，首先完成了平台的硬件软件搭建和测试，然后搭载偏振光传感器进行了飞行实验， 通过对偏振光传感器测量的航向角数据进行分析，进而测试偏振光传感器在实际导航中 的性能。 本文首先介绍了四旋翼的导航算法。实验平台通过姿态角从地坐标系转换到机体坐 标系得到方向余弦矩阵及其微分方程，利用陀螺仪和加速度传感器测量的数据对方向余 弦矩阵更新，解算机体姿态角；采用互补滤波算法，处理姿态信息，降低加速度传感器 的运动加速度噪声和陀螺仪的漂移误差；根