分段切换车道线模型设计-科学技术与工程.pdfVIP

第 卷第 期 年 月 科学技术与工程 基于分段切换模型的点集优化 车道线识别方法 戎辉 张明路 张小俊 河北工业大学机械工程学院天津 中国汽车技术研究中心天津 摘 要 针对车辆的横向运动偏差及相关安全监控技术存在缺陷的问题提出一种基于分段切换模型的点集优化车道线识 别方法首先建立稳定可靠的分段切换车道线模型然后利用单目视觉和毫米波雷达的传感器组合对车辆进行识别筛选掉 干扰车道线识别的无效候选点如果缺少有效的识别点则利用卡尔曼滤波和车道线等宽条件进行有效点的补充 实验证 该方法能够准确有效的识别车道线对于减少车辆行驶过程中安全事故的发生具有重要意义 明 关键词 车道线识别 点集优化分段切换模型 卡尔曼滤波 中图法分类号 文献标志码 车道线是车辆横向运动及安全监控非常重要的 分段切换车道线模型设计 参考信息车道线的准确识别是车道偏离报警等多 项驾驶员辅助系统必须的一项关键技术 当 本文为克服车辆横向运动偏差及相关安全监控 前车道线相关识别方法的实时性能与鲁棒性能均 技术存在的缺陷首先提出一种稳定可靠的分段切 有待提升通常需要保证高效工作的同时对光照变 换车道线模型将图像划分成近视场和远视场两个 化道路上的各种交通指示标记路面上的阴影等干 区域详细的模型构建过程如下 扰具有良好的抵抗能力尤其在拥挤的交通环境 车道线参数的定义 中道路上通常有许多车辆行驶容易对车道线的识 定义世界坐标系的原点为自车的质心在路面上 别造成干扰 的投影点规定自车的中轴线为 轴形成 机器视觉是实现车道线准确识别的常用传感 坐标系具体的坐标系以及自车与车道线 器基于机器视觉的车道线识别方法也逐渐受到 的位置关系如图 所示 研究人员的关注与青睐传统的基于机器视觉的车 道线识别方法可分为基于区域的车道线识别 基于