智能自平衡小车大范围镇定的研究.docVIP

智能自平衡小车大范围镇定的研究 PAGE 4 第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 9 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 9 页 智能自平衡小车大范围镇定的研究 张文博，王琬璐 (哈尔滨工程大学 自动化学院，黑龙江 哈尔滨 150001) 照片尺寸为20mm*30mm；最好不用红色背景摘 要：自平衡小车作为移动机器人的一种，是一个研究关于不稳定、多耦合、时变、参数不确定的非线性高阶方程问题。作为一个不稳定的系统模型，非常适合我们做姿态控制系统研究。我们先用动力学方法，对自平衡小车系统做力学建模，对自平衡小车的硬件结构做出设计。同时，为了改善系统性能，我们设计一个数字滤波算法。最后，我们设计出自平衡小车相应的控制算法。 照片尺寸为20mm*30mm；最好不用红色背景 关键词：自平衡小车；动力学方程；数字滤波算法设计；控制算法设计 Research on Control for The Stability of A Two-wheeled Carrier in Wide-range ZHANG Wen-bo，WANG Wan-lu (College of Automation, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China) Abstract：Since the two-wheeled vehicle as a mobile robot is an unstable, multi-coupling, time-varying parameters uncertain nonlinear high order equation。 As a model of an unstable system, it is very suitable for us to do the posture control system research。 First we make a model of the two-wheeled vehicle by dynamic method。 At the same time, we design the HYPERLINK app:ds:circuit \t circuit HYPERLINK app:ds:configuration \t configuration。In order to improve the system performance, we design a digital filter algorithms。 Finally, we design the control algorithm。 Key words：self balancing dolly; kinetic equations; digital filter algorithms; control algorithm 自平衡小车是基于倒立摆的一种不稳定系统。因其具有可以实现原地回转和任意半径转向，移动轨迹灵活且减少占地面积等特点，所以是一个极具潜力的实验平台。同时通过对自平衡小车控制进行研究，它的成果能够推广到其他类似的领域，其因而成为了国内外研究的热点之一。目前国内外学者已经制作出了各种类型的二轮自平衡小车。本文主要通过对自平衡小车进行动力学分析，建立数学模型以及设计数字滤波器等手段，为两轮自平衡小车的设计以及控制算法的优化提供依据。 作品来源：2012年第二次科研立项 作者简介：张文博(1990-)，男，2010级，自动化专业 指导教师：王 天(1985-)，男，副教授，自动化学院 1 动力学建模[1] 为地面对车轮的摩擦力，为车体对车轮作用力的水平分量，为电机输出给车轮的作用力矩，为车轮质量，为车轮位移，R为车轮半径，I为车轮的转动惯量，为车轮转过角度。 先对一个车轮建立方程，由牛顿第二定律得水平方向合力为 得 (1-1) 绕轮轴心的转动力矩 所以 (1-2) (1-1)和(1-2)约去得到 (1-3) ∴ ∴ (1-4) F为两个车轮对车体的水平作用力的合力且，N为两个车轮对车体的垂直作用力合力，为车体质量，为车体轴线和铅垂线的夹角。 水平方向上对车体进行建模 为车体在水平方向的位移，为车轮在水平方向的位移，为车体质心相对于车轮的水平位移。 车体水平方向合力 (1-5) F为车轮对车架的水平推力，为车架转动时的向心加速度在x方向的水平分量，为车价摆动时垂直于车架产生的惯性力在水平方向的分力。 沿车架垂直