第2章控制系统的数学模型2-1.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 内容： 2-1 控制系统的时域数学模型 2-2 控制系统的复域数学模型 2-3 控制系统的结构图与信号流图 2-4* 数学模型的实验测定法 2-1 控制系统的时域数学模型 1.线性元件的微分方程 现举例说明控制系统中常用的电气元件、力学元件等微分方程的列写： 例2：电枢电压控制直流电动机 若以角速度 为输出量、电枢电压 为输入量，消去中间变量，直流电动机的微分方程为 当电枢回路的电感可以忽略不计 若电枢回路电阻和电动机的转动惯量都很小，可忽略不计，则上式可进一步简化 例3：弹簧-质量-阻尼器（S-M-D）机械位移系统 求质量m在外力F的作用下，质量m的位移x的运动。 设系统已处于平衡状态， 相对于初始状态的 位移、速度、加速度关系 例4：齿轮系的运动方程 总结：建立系统或元件微分方程数学模型的一般步骤 （1）确定元件的输入量、输出量； （2）根据系统所在领域相关定理或定律如物理或化学规律等，列写微分方程； （3）消去中间变量，得到输入、输出之间关系的微分方程。 5.非线性元件微分方程的线性化 具有两个自变量的非线性函数的线性化 *青海大学化工学院化工机械系控制原理教研室 自动控制理论 *华南农业大学工程学院自动化教研室 重点知识：传递函数的基本概念；典型环节及其传递函数；系统结构图的等效变换以及传函的求取；梅逊增益公式在控制系统的应用 难点知识：系统结构图的等效变换、梅逊增益公式 重点与难点知识 L C R 例1：电阻-电感-电容无源电路 电枢回路电压平衡方程 SM 负载 电磁转矩方程 电动机轴上转矩平衡方程 m J1 J2 基本关系式 齿轮1和齿轮2的运动方程 （1）以齿轮1的角速度 为输出，外部 为输入 （1） （2） 分别是折算到齿轮1的等效转动惯量、等效粘性摩擦系数及等效负载转矩。当速比越大，折算的等效系数就越小。在一定条件下，后级的负载效应可忽略不记。 （2）以齿轮2的角速度 为输出，外部 为输入 线性系统的性质：具有叠加性、均匀性（齐次性） 2.线性系统的特性 3.线性定常微分方程的求解 拉普拉斯变换和反变换 4、复习拉氏变换 ①定义：如果有一个以时间t为自变量的函数f(t)，它的定 义域t0，那么下式即是拉氏变换式： ,式中s为复数。记作 一个函数可以进行拉氏变换的充分条件是： ⑴t0时，f(t)=0； ⑵t≥0时，f(t)分段连续； ⑶ 。 F(s) —象函数，f(t) —原函数。 记 为反拉氏变换。 ⑴线性性质： ⑵微分定理： ⑶积分定理：（设初值为零） ⑷时滞定理： ⑸初值定理： ②性质： ⑹终值定理： ⑺卷积定理： ③常用函数的拉氏变换： 单位阶跃函数： 单位脉冲函数： 单位斜坡函数： 单位抛物线函数： 正弦函数： 其他函数可以查阅相关表格获得。 线性微分方程的求解： 研究控制系统在一定的输入作用下，输出量的变化 情况。方法有经典法，拉氏变换法和数字求解。 在自动系统理论中主要使用拉氏变换法。 [拉氏变换求微分方程解的步骤]： ①对微分方程两端进行拉氏变换，将时域方程转换为s域的代数方程。 ②求拉氏反变换，求得输出函数的时域解。 小偏差线性化法 设连续变化的非线性函数 平衡状态A为工作点 在平衡状态点运用泰勒级数展开为 方法：用泰勒级数展开法 增量线性方程