粒子群优化算法融合行为动力学的路径规划方法研究-西北工业大学.PDF

圆园员愿年 圆月 机械科学与技术 云藻遭则怎葬则赠 圆园员愿 第猿苑卷 第圆期 酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造杂糟蚤藻灶糟藻葬灶凿栽藻糟澡灶燥造燥早赠枣燥则粤藻则燥泽责葬糟藻耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早 灾燥造援猿苑 晕燥援圆 阅韵陨院员园援员猿源猿猿辕躁援糟灶噪蚤援员园园猿鄄愿苑圆愿援圆园员愿援园圆员猿 粒子群优化算法融合行为动力学 的路径规划方法研究 员 员袁圆袁鄢 圆 葛媛媛 袁张宏基 袁唐虹 员援榆林学院现代设计与先进制造技术研究中心袁陕西榆林摇 苑员怨园园园   圆援西北工业大学机电学院袁西安摇 苑员园园苑圆  摘要院针对未知环境下采用竞争行为动力学协调方法进行移动机器人路径规划时存在机器人运动 速度参数确定困难袁并且在各基本行为竞争时容易产生行为参数振荡现象而导致规划出来的路径 不优化等问题袁提出了基于粒子群优化算法融合行为动力学进行路径规划的方法遥 该方法在行为 动力学模型的基础上利用粒子群优化算法渊孕葬则贼蚤糟造藻泽憎葬则皂燥责贼蚤皂蚤扎葬贼蚤燥灶袁孕杂韵冤对路径规划过程中的 基本行为进行融合袁代替了竞争行为动力学的行为参数协调袁从而使移动机器人能够根据传感器采 集的实时环境信息自动获取各个基本行为的权值遥 通过把该方法与基于竞争动力学行为协调方法 的机器人路径规划进行了仿真对比实验袁实验结果验证了该方法的可行性和优越性遥 关键词院移动机器人曰路径规划曰行为动力学曰粒子群优化曰未知环境 中图分类号院栽孕圆源摇 摇 摇 文献标识码院粤摇 摇 摇 文章编号院员园园猿鄄愿苑圆愿渊圆园员愿冤园圆鄄园圆源源鄄园远 砸藻泽藻葬则糟澡燥灶孕葬贼澡孕造葬灶灶蚤灶早酝藻贼澡燥凿燥枣孕葬则贼蚤糟造藻杂憎葬则皂韵责贼蚤皂蚤扎葬贼蚤燥灶 粤造早燥则蚤贼澡皂葬灶凿云怎泽蚤燥灶月藻澡葬增蚤燥则阅赠灶葬皂蚤糟泽 员 员袁圆袁鄢 圆 郧藻再怎葬灶赠怎葬灶 袁在澡葬灶早匀燥灶早躁蚤 袁栽葬灶早匀燥灶早 员援砸藻泽藻葬则糟澡悦藻灶贼藻则燥枣悦燥灶贼藻皂责燥则葬则赠阅藻泽蚤早灶葬灶凿粤凿增葬灶糟藻凿酝葬灶怎枣葬糟贼怎则蚤灶早栽藻糟澡灶燥造燥早赠袁再怎造蚤灶哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠袁杂澡葬葬灶曾蚤再怎造蚤灶苑员怨园园园袁悦澡蚤灶葬   圆援杂糟澡燥燥造燥枣酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早袁晕燥则贼澡憎藻泽贼藻则灶孕燥造赠贼藻糟澡灶蚤糟葬造哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠袁载蚤忆葬灶苑员园园苑圆袁悦澡蚤灶葬  粤遭泽贼则葬糟贼院宰澡藻灶怎泽蚤灶早糟燥皂责藻贼蚤贼蚤增藻遭藻澡葬增蚤燥则凿赠灶葬皂蚤糟泽糟燥燥则凿蚤灶葬贼蚤燥灶皂藻贼澡燥凿泽贼燥皂燥遭蚤造藻则燥遭燥贼责葬贼澡责造葬灶灶蚤灶早蚤灶怎灶噪灶燥憎灶 藻灶增蚤则燥灶皂藻灶贼袁贼澡藻则燥遭燥贼皂燥贼蚤燥灶增藻造燥糟蚤贼赠责葬则葬皂藻贼藻则泽葬则藻凿蚤枣枣蚤糟怎造贼凿藻贼藻则皂蚤灶藻凿葬灶凿蚤贼蚤泽藻葬泽赠贼燥早藻灶藻则葬贼藻责葬则葬皂藻贼藻则燥泽糟蚤造造葬贼蚤燥灶 蚤灶遭藻澡葬增蚤燥则糟燥皂责藻贼蚤贼蚤燥灶袁造藻葬凿蚤灶早贼燥贼澡藻责葬贼澡燥枣责造葬灶灶蚤灶早灶燥贼燥责贼蚤皂蚤扎葬贼蚤燥灶援粤灶藻憎责葬贼澡责造葬灶灶蚤灶早皂藻贼澡燥凿遭葬泽